LXM62FS - Sicherheitsmodul für Lexium LXM62 Drives

Typ-/sicherheitsbezogene Anwendungsbereiche des Moduls

Es werden die folgenden sicherheitsbezogenen Funktionen unterstützt:

STO - Funktion "Safe Torque Off"

SOS - Funktion "Safe Operation Stop"

SS1 - Funktion "Safe Stop 1"

SS2 - Funktion "Safe Stop 2"

SLS1 bis SLS4 - vier Funktionen "Safely Limited Speed"

SDIneg und SDIpos - Sichere Drehrichtung negativ/positiv (Safe Direction Negative/Positive)

SMS - Sichere Maximalgeschwindigkeit (Safe Maximum Speed)

Das Sicherheitskonzept beruht auf der generellen Annahme, dass erforderliche sicherheitsbezogene Bewegungen von der (nicht-sicherheitsbezogenen) Standard-Steuerung und vom Antrieb ausgeführt werden. Das bedeutet, die sicherheitsbezogenen Funktionen überwachen die Bewegungen der Achse nur, steuern Sie jedoch nicht.

Wenn das Sicherheitssystem die inkorrekte Ausführung einer Bewegung oder einen internen Fehler im Drive erkennt, geschieht Folgendes:

Das Drive beendet die aktuell ausgeführte sicherheitsbezogene Funktion und

das Sicherheitssystem initiiert die erforderliche Fallback-Ebene (z.B. den definierten sicheren Zustand) und

die Leistungsendstufe des Antriebs wird deaktiviert. In der Folge ist der Motor drehmomentfrei und hält an.

Beispiel: Die sicherheitsbezogene SLS-Funktion (Safely Limited Speed) überwacht die konfigurierte Höchstgeschwindigkeit des Antriebs. Wird die definierte Höchstgeschwindigkeit überschritten, bringen die Fallback-Funktionen SS1 gefolgt von STO den Motor in den drehmomentfreien Zustand.

Die Implementierung der sicherheitsbezogenen Überwachung muss im sicherheitsbezogenen Anwendungsprogramm (SLC-Programm) erfolgen, mit Hilfe des sicherheitsbezogenen Funktionsbausteins Preventa SF_SafeMotionControl.

HINWEIS:

Sobald in der Sercos-Busstruktur ein Sicherheitsmodul enthalten ist, lässt sich das sicherheitsbezogene Projekt in EcoStruxure Machine Expert - Safety nicht erfolgreich kompilieren, wenn kein sicherheitsbezogener Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbaustein verwendet wird.

Weitere Informationen

Weitere Informationen hierzu finden Sie im Hilfekapitel "Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbaustein".

Die sicherheitsbezogenen Schneider Electric-Module können in sicherheitsbezogenen Anwendungen verwendet werden, gemäß:

EN ISO 13849, PL e

IEC 62061, SIL 3

IEC 61508, SIL 3

Parameter: MinErforderlicheFWVer

Standardwert

Basic Release

Einheit

-/-

Beschreibung

Dieser Parameter ist nur relevant, wenn eine andere Firmware-Version, als die vom Hersteller aufgespielte Version in Betrieb ist.

Um in den Betriebszustand gelangen zu können, muss im Modul die hier eingestellte oder eine neuere Firmware-Version installiert sein.

Basic Release: Wählen Sie diese Option, wenn das Gerät mit der ursprünglich installierten Firmware-Version betrieben wird.

Basic Release ab FW Vxxx: Wählen Sie diese Option, wenn das Gerät mit der Firmware-Version Vxxx betrieben wird (xxx steht für die Versionsnummer).

Test Version: Wählen Sie diese Option, wenn auf dem Gerät eine (noch) nicht freigegebene Firmware-Version installiert ist. Eine Sicherheitsanwendung kann nicht abgenommen werden, wenn Geräte mit einer Firmware-Testversion beteiligt sind.

Die hier gewählte Firmware-Version ist vor allem im Hinblick auf neue Parameter oder Prozessdaten-Elemente wichtig, die mit einer bestimmten Firmware-Version implementiert wurden. Falls das betreffende Gerät über neue Parameter oder Prozessdaten-Elemente verfügt, ist folgendes zu beachten: Wenn für MinErforderlicheFWVer ein falscher Wert eingestellt ist, gelangt entweder der SLC nicht in den Betriebszustand Run oder der neue Parameter bzw. das neue Prozessdaten-Element wird vom SLC nicht berücksichtigt.

Beachten Sie hierzu den Gefahrenhinweis unter dieser Tabelle.

Weitere Informationen

Informationen zu neu hinzugefügten Parametern oder Prozessdaten-Elementen finden Sie in der Dokumentation (Release Notes), die der Firmware-Installation beiliegt. Darin erfahren Sie auch, wie Sie die Firmware-Version, die aktuell auf dem sicherheitsbezogenen Gerät installiert ist, bestimmen können.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Stellen Sie sicher, dass der unter MinErforderlicheFWVer eingestellte Wert der Firmware-Version entspricht, die auf diesem sicherheitsbezogenen Gerät installiert ist.

Stellen Sie anhand eines Funktiontests sicher, dass neu implementierte Parameter oder Prozessdaten-Elemente des sicherheitsbezogenen Moduls vom SLC berücksichtigt werden, wenn Ihre sicherheitsbezogene Applikation dies erfordert.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Parameter: Optional

Standardwert	Nein
Einheit	-/-
Beschreibung	Das Modul kann mit Hilfe dieses Parameters als optional konfiguriert werden. Optionale Module müssen nicht vorhanden sein (physikalisch oder kommunikativ), d.h. ein fehlendes optionales Modul wird vom Sicheren Logik-Controller nicht gemeldet. Dieser Parameter beeinflusst nicht das Signal oder die Statusdaten des Moduls.
Mögliche Werte	Nein: Dieses Modul ist nicht optional. Dieses Modul muss nach dem Start in den Betriebszustand 'Operational' gehen und es muss eine sicherheitsbezogene Kommunikation mit dem Sicheren Logik-Controller erfolgreich hergestellt werden (angezeigt durch SafeModulOK = SAFETRUE). Die Verarbeitung der sicherheitsbezogenen Applikation im Sicheren Logik-Controller wird nach dem Starten solange verzögert, bis dieser Zustand für alle Module mit 'Optional = Nein' erreicht ist. Nach dem Starten werden Fehler in solchen sicherheitsbezogenen Modulen durch die schnell blinkende MXCHG-LED am Sicheren Logik-Controller angezeigt. Außerdem erfolgt ein Eintrag in das Logbuch. Ja: Dieses Modul ist optional, d.h. es ist für die sicherheitsbezogene Applikation nicht erforderlich. Dieses Modul wird während des Startens nicht berücksichtigt, d.h. die sicherheitsbezogene Applikation wird gestartet, auch wenn sich Module mit 'Optional = Ja' nicht im Betriebszustand 'Operational' befinden oder die sicherheitsbezogene Kommunikation nicht erfolgreich aufgebaut werden konnte. Nach dem Starten werden Fehler in solchen sicherheitsbezogenen Modulen NICHT am Sicheren Logik-Controller angezeigt. Es erfolgt auch kein Eintrag in das Logbuch. Hochlauf: Dieses Modul ist optional, Entscheidungen in Bezug auf sein weiteres Verhalten werden während des Hochlaufens getroffen. Falls während des Hochlaufens erkannt wird, dass das Modul physikalisch vorhanden ist (auch wenn es nicht im Betriebszustand 'Operational' ist), verhält sich das Modul als ob 'Optional = Nein' gesetzt war. Falls während des Hochlaufens erkannt wird, dass das Modul physikalisch nicht vorhanden ist, verhält sich das Modul als ob 'Optional = Ja' gesetzt war.

Der Parameter Optional ist ein Mechanismus, um Ihr Sicherheitssystem an unterschiedliche Maschinenkonfigurationen anzupassen. Es ist jedoch möglich, dass als optional parametrierte Module in einer wechselnden/anderen Konfiguration erforderlich sind.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Stellen Sie anhand eines Funktiontests sicher, dass die Module, für die Optional auf 'Ja' oder 'Hochlauf' eingestellt ist, vorhanden sind, wenn diese in wechselnden/anderen Maschinenkonfigurationen erforderlich sind.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Parameter: HW_STO_Config

Standardwert	HW_STO verwendet
Einheit	-/-
Beschreibung	Spezifiziert, ob die STO-Sicherheitsfunktion nur via Software oder zusätzlich über die festverdrahtete Signalverbindung des Drive angefordert werden kann.
Mögliche Werte	HW_STO verwendet: Die festverdrahtete Signalverbindung kann ebenfalls verwendet werden. Das bedeutet, dass die STO-Funktion sowohl über den Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbaustein (Eingang S_STO_Request = SAFEFALSE) als auch über die direkte festverdrahtete Signalverbindung im Antrieb angefordert werden kann. Mit diesem Parameterwert wird der Ausgang S_HW_STO_Active des SF_SafeMotionControl-Funktionsbausteins auf SAFETRUE gesteuert. HW_STO ignoriert - Achtung: Die festverdrahtete Signalverbindung kann nicht verwendet werden. Die STO-Funktion kann ausschließlich über den Preventa Motion SF_SafeMotionControl-Funktionsbaustein angefordert werden (Eingang S_STO_Request = SAFEFALSE). In den Tabellen oben bedeuten SW = "Software STO-Anforderung über Eingang S_STO_Request des Funktionsbausteins" und HW = "festverdrahtete STO-Anforderung".

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Berücksichtigen Sie in Ihrer Risikoanalyse, welche Auswirkung die Aktivierung oder die Deaktivierung der Möglichkeit zur Anforderung der STO-Sicherheitsfunktion über die festverdrahtete Signalverbindung hat.

Bei deaktivierter festverdrahteter STO-Signalverbindung müssen Sie sicherstellen, dass der Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbaustein korrekt implementiert ist und die STO-Funktion über den Eingangsformalparameter S_STO_Request des Funktionsbausteins ordnungsgemäß aufgerufen werden kann.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Parameter: SafeFeedbackConfig

Standardwert	Sichere Geschwindigkeit [units/s]
Einheit	-/-
Beschreibung	Spezifiziert, ob entweder die Achsgeschwindigkeit oder der vom Encoder gelieferte Inkrementwert über das sicherheitsbezogene Prozessdaten-Element SafeFeedback ausgegeben wird und dort von der sicherheitsbezogenen Applikation gelesen werden kann. Eine Beschreibung des Prozessdaten-Elements finden Sie im Abschnitt unten.
Mögliche Werte	Sichere Geschwindigkeit [units/s]: Das Prozessdaten-Element SafeFeedback gibt die sicherheitsbezogene Geschwindigkeit in [units/s] aus. Die Berechnung des Geschwindigkeitwerts basiert auf dem vom Encoder gelieferten Inkrementwert. Sicheres Schrittmaß: Das Prozessdaten-Element SafeFeedback gibt den vom Encoder gelieferten sicherheitsbezogenen Inkrementwert aus. Nach dem Einschalten des sicherheitsbezogenen Drive-Moduls, ist der Wert zunächst "0" und zeigt dann die relative Positionsänderung des Antriebs (seit dem Einschalten) in Inkrementen an. Der Wertebereich entspricht dem Datentyp SAFEDINT des SafeFeedback-Signals. (-2³¹ ... 2^31-1 = -2.147.483.648 bis 2.147.483.647). Eine Umdrehung des Encoders entspricht 2¹⁹ Inkrementen.

Parameter: ManuelleKonfiguration

Standardwert	Nein
Einheit	-/-
Beschreibung	Gibt an, ob das Modul seine eigenen modulspezifischen Safety-Reaktionszeit-relevanten Parameter (KommunikationsWatchdog, MinDatenübertragungszeit und MaxDatenübertragungszeit) verwendet oder die Standardwerte, die in der Parametergruppe 'SafetyResponseTimeDefaults' des Sicheren Logik-Controllers vorgegeben sind. Die Verwendung modulspezifischer Parameter ermöglicht die optimale Anpassung des Systems an anwendungsspezifische Anforderungen hinsichtlich der Safety-Reaktionszeit.
Parameterwert	Nein: Das Modul übernimmt für die Parameter KommunikationsWatchdog, MinDatenübertragungszeit und MaxDatenübertragungszeit die Werte aus der Parametergruppe 'SafetyResponseTimeDefaults' des Sicheren Logik-Controllers. Ja: Das Modul verwendet seine eigenen Parameterwerte.

Parameter: MinDatenübertragungszeit

Standardwert	12
Wertebereich Schrittweite	12...65,535 1
Einheit	100 µs
Beschreibung	Legt die benötigte Mindestzeit für die Übertragung eines Datentelegramms zwischen Producer und Consumer fest. Wird ein Telegramm früher (vom Consumer) empfangen, als durch diesen Parameterwert vorgegeben, so wird die Kommunikation als ungültig betrachtet. EcoStruxure Machine Expert - Safety verfügt über einen Berechnungsdialog für die Bestimmung dieses Parameterwertes. Begriffsdefinition und Hintergrundinformation Gemäß openSAFETY-Spezifikation kommunizieren Geräte (sicherheitsbezogene I/O-Module und der Sichere Logik-Controller), indem sie zyklisch Daten, sogenannte openSAFETY-Telegramme, senden und empfangen. Ein Gerät, das Telegramme erzeugt (sendet), wird als Producer bezeichnet, ein empfangendes Gerät als Consumer. Jedes Telegramm enthält einen Zeitstempel für die Zeitvalidierung der Kommunikation. Beim Empfang eines Telegramms vergleicht der Consumer diesen Zeitstempel mit der aktuellen Zeit. Falls der Zeitplan eingehalten wurde, wird die Kommunikation als gültig betrachtet. Wird ein Telegramm früher empfangen, als durch diesen Parameter definiert, wird die Kommunikation als ungültig betrachtet und nicht weiter fortgesetzt. Dadurch steuert auch das Prozessdaten-Element 'SafeModuleOK' auf SAFEFALSE und zeigt damit an, dass die sicherheitsbezogene Kommunikation des Moduls nicht länger gültig ist. Die Auswirkungen für den Rest der sicherheitsbezogenen Systeme hängen von der definierten sicherheitsbezogenen Funktion ab.
Berechnung der Werte	So berechnen Sie den modulspezifischen MinDatenübertragungszeit-Wert Wählen Sie 'Projekt > Reaktionszeit Relevante Parameter'. Öffnen Sie im erscheinenden Dialog das Register 'Manual'. Abschnitt 'Variable Parameter': Falls zur Berechnung des Parameterwerts MinDataTransportTime eine andere Sercos III-Zykluszeit als die in EcoStruxure Machine Expert eingestellte verwendet wird (z.B. um Änderungen der Zykluszeit durch das Anwendungsprogramm zu berücksichtigen), markieren Sie 'Selektierbar' und wählen unter 'Sercos III Zykluszeit' die gewünschte Zeit aus bzw. geben diese ein. Das Kontrollkästchen 'Ring/Doppellinie' beeinflusst nur den Wert MaxDatenübertragungszeit. Das Kontrollkästchen 'Ring/Doppellinie' beeinflusst nicht den Wert MinDatenübertragungszeit. Ein eingegebener 'Paketverlust' beeinflusst nicht den Wert für MinDatenübertragungszeit, sondern nur den KommunikationsWatchdog-Wert. Der Abschnitt 'System Parameter' ist schreibgeschützt und zeigt System-/Moduleigenschaften an, die in EcoStruxure Machine Expert eingestellt wurden. Werden diese Parameter dort verändert, während der Dialog geöffnet ist, aktualisieren sich die Werte automatisch ohne Schließen des Berechnungsdialogs. Der berechnete modulspezifische Wert für MinDatenübertragungszeit wird im Bereich 'Ergebnis' angezeigt. Notieren Sie den Ergebniswert und geben Sie ihn für den Parameter MinDatenübertragungszeit in die Parametertabelle des aktuellen Moduls ein.
Praktische Werte	Die Verwendung des in EcoStruxure Machine Expert - Safety berechneten Werts für MinDatenübertragungszeit führt zu einem stabil laufenden System.

Parameter: MaxDatenübertragungszeit

Standardwert	200
Wertebereich Schrittweite	12...65,535 1
Einheit	100 µs
Beschreibung	Definiert die erlaubte maximale Zeit für die Übertragung eines Datentelegramms zwischen Producer und Consumer. Wird ein Telegramm später (vom Consumer) empfangen, als durch diesen Parameterwert vorgegeben, so wird die Kommunikation als ungültig angesehen. EcoStruxure Machine Expert - Safety verfügt über einen Berechnungsdialog für die Bestimmung dieses Parameterwertes. HINWEIS: Der Parameterwert beeinflusst die von EcoStruxure Machine Expert - Safety berechnete Safety-Reaktionszeit. Begriffsdefinition und Hintergrundinformation Gemäß openSAFETY-Spezifikation kommunizieren Geräte (sicherheitsbezogene I/O-Module und der Sichere Logik-Controller), indem sie zyklisch Daten, sogenannte openSAFETY-Telegramme, senden und empfangen. Ein Gerät, das Telegramme erzeugt (sendet), wird als Producer bezeichnet, ein empfangendes Gerät als Consumer. Jedes Telegramm enthält einen Zeitstempel für die Zeitvalidierung der Kommunikation. Beim Empfang eines Telegramms vergleicht der Consumer diesen Zeitstempel mit der aktuellen Zeit. Falls der Zeitplan eingehalten wurde, wird die Kommunikation als gültig betrachtet. Wird ein Telegramm später empfangen, als durch diesen Parameter definiert, wird die Kommunikation als ungültig betrachtet und nicht weiter fortgesetzt. Die Auswirkungen für den Rest der sicherheitsbezogenen Systeme hängen von der definierten sicherheitsbezogenen Funktion ab.
Berechnung der Werte	So berechnen Sie den modulspezifischen Wert für MaxDatenübertragungszeit Wählen Sie 'Projekt > Reaktionszeit Relevante Parameter'. Öffnen Sie im erscheinenden Dialog das Register 'Manual'. Abschnitt 'Variable Parameter': Falls zur Berechnung des Parameterwerts MaxDatenübertragungszeit eine andere Sercos III-Zykluszeit als die in EcoStruxure Machine Expert eingestellte verwendet werden soll (z.B. um Änderungen der Zykluszeit durch das Anwendungsprogramm zu berücksichtigen), markieren Sie 'Selektierbar' und wählen unter 'Sercos III Zykluszeit' die gewünschte Zeit aus bzw. geben diese ein. Kontrollkästchen 'Ring/Doppellinie': Ring- und Doppellinienstrukturen erfordern höhere Parameterwerte, um ein stabil laufendes System zu realisieren. Markieren Sie 'Ring/Doppellinie', um die Busstruktur zu berücksichtigen. Das Kontrollkästchen ist standardmäßig markiert und so für eine Ringstruktur wie auch für eine Doppellinienstruktur geeignet. Wenn Sie eine Linienstruktur realisieren, kann das Kontrollkästchen deaktiviert werden, um den resultierenden Parameterwert zu verringern. Werte, die für eine Ring-/Doppellinienstruktur berechnet wurden, können für eine Linienstruktur verwendet werden, umgekehrt jedoch nicht. Ein eingegebener 'Paketverlust' beeinflusst nicht die MaxDatenübertragungszeit, sondern nur den KommunikationsWatchdog-Wert. Der berechnete modulspezifische MaxDatenübertragungszeit-Wert wird angezeigt. Modulspezifische Parameter (z.B. in EcoStruxure Machine Expert eingestellte Zykluszeiten) werden zu Ihrer Information ebenfalls in der Tabelle angezeigt. Werden diese Parameter dort verändert, während der Dialog geöffnet ist, aktualisieren sich die Werte automatisch ohne Schließen des Berechnungsdialogs. Notieren Sie den resultierenden modulspezifischen Wert und geben Sie ihn in das Tabellenfeld des Parameters MaxDatenübertragungszeit für das aktuelle Modul ein.
Praktische Werte	Die Verwendung des in EcoStruxure Machine Expert - Safety berechneten Werts für MaxDatenübertragungszeit führt zu einem stabil laufenden System.

Parameter: KommunikationsWatchdog

Standardwert	200
Wertebereich Schrittweite	1...65,535 1
Einheit	100 µs
Beschreibung	Definiert die maximale Zeitspanne, in der ein Consumer ein gültiges Datentelegramm von einem Producer empfangen muss, damit die sicherheitsbezogene Kommunikation als gültig betrachtet und die Applikation fortgesetzt wird. Der Parameter stellt einen Watchdog-Timer ein, der den rechtzeitigen Empfang der Telegramme vom Producer im Consumer überwacht. Läuft der Watchdog ab, so wird die Kommunikation als ungültig betrachtet. EcoStruxure Machine Expert - Safety verfügt über einen Berechnungsdialog für die Bestimmung dieses Parameterwertes. HINWEIS: Der Parameterwert beeinflusst die von EcoStruxure Machine Expert - Safety berechnete Safety-Reaktionszeit. Begriffsdefinition und Hintergrundinformation Gemäß openSAFETY-Spezifikation kommunizieren Geräte (sicherheitsbezogene I/O-Module und der Sichere Logik-Controller), indem sie zyklisch Daten, sogenannte openSAFETY-Telegramme, senden und empfangen. Ein Gerät, das Telegramme erzeugt (sendet), wird als Producer bezeichnet, ein empfangendes Gerät als Consumer. Der KommunikationsWatchdog-Wert hängt physikalisch von der Übertragungszeit ab, die für die Übertragung des Telegramms von einem Producer zu einem Consumer benötigt wird und beeinflusst die ungünstigste Gesamtreaktionszeit des Systems. Deshalb hängt der berechnete Wert vom Wert des Parameters MaxDatenübertragungszeit ab. Falls der Empfänger das Telegramm rechtzeitig erhält (KommunikationsWatchdog ist noch nicht abgelaufen und die Übertragungszeit liegt innerhalb der durch die Parameter MinDatenübertragungszeit und MaxDatenübertragungszeit vorgegeben Zeitgrenzen), wird der Watchdog-Timer erneut gestartet und die Kommunikation wird als gültig betrachtet. Der Zeitstempel im eingehenden Telegramm wird dabei nicht ausgewertet. Relevant ist nur, dass das Telegramm empfangen wird. Falls kein Telegramm empfangen wird (wegen Verzögerung oder Verlust) und der KommunikationsWatchdog im Consumer abläuft, nimmt das Modul seinen definierten sicheren Zustand ein. Dadurch steuert auch das Prozessdaten-Element 'SafeModuleOK' auf SAFEFALSE und zeigt damit an, dass die sicherheitsbezogene Kommunikation des Moduls nicht länger gültig ist.
Berechnung der Werte	So berechnen Sie den modulspezifischen KommunikationsWatchdog-Wert Wählen Sie 'Projekt > Reaktionszeit Relevante Parameter'. Öffnen Sie im erscheinenden Dialog das Register 'Manual'. Abschnitt 'Variable Parameter': Falls eine andere Sercos III-Zykluszeit als die in EcoStruxure Machine Expert eingestellte verwendet werden soll, um den Wert für KommunikationsWatchdog zu berechnen (z.B. um Änderungen der Zykluszeit durch das Anwendungsprogramm zu berücksichtigen), markieren Sie 'Selektierbar' und wählen unter 'Sercos III Zykluszeit' die gewünschte Zeit aus bzw. geben diese ein. Kontrollkästchen 'Ring/Doppellinie': Ring- und Doppellinienstrukturen erfordern höhere Parameterwerte, um ein stabil laufendes System zu realisieren. Markieren Sie 'Ring/Doppellinie', um die Busstruktur zu berücksichtigen. Das Kontrollkästchen ist standardmäßig markiert und so für eine Ringstruktur wie auch für eine Doppellinienstruktur geeignet. Wenn Sie eine Linienstruktur realisieren, kann das Kontrollkästchen deaktiviert werden, um den resultierenden Parameterwert zu verringern. Werte, die für eine Ring-/Doppellinienstruktur berechnet wurden, können für eine Linienstruktur verwendet werden, umgekehrt jedoch nicht. Indem Sie die Zahl an erlaubten Paketverlusten erhöhen, wird das System toleranter. Dadurch erhöht sich das berechnete minimale Watchdogintervall. Geben Sie einen ganzzahligen Wert zwischen 0 und 99 ein, um die Anzahl an Telegrammen festzulegen, die verloren gehen dürfen. Der eingegebene Wert gilt für alle beteiligten sicherheitsbezogenen Module. Der berechnete KommunikationsWatchdog-Wert wird für das Modul angezeigt. Modulspezifische Parameter (z.B. in EcoStruxure Machine Expert eingestellte Zykluszeiten) werden zu Ihrer Information ebenfalls in der Tabelle angezeigt. Werden diese Parameter dort verändert, während der Dialog geöffnet ist, aktualisieren sich die Werte automatisch ohne Schließen des Berechnungsdialogs. Notieren Sie den resultierenden modulspezifischen Wert und geben Sie ihn in das entsprechende Tabellenfeld für den Parameter KommunikationsWatchdog des aktuellen Moduls ein.
Praktische Werte	Für den KommunikationsWatchdog-Wert, den Sie in die Parametertabelle ('Geräte'-Fenster) eingeben müssen, gilt Folgendes: Für die Inbetriebnahme eines Systems sollte der KommunikationsWatchdog-Wert gleich groß oder größer sein als die größte Zykluszeit im System (z.B. die Sercos III-Zykluszeit). Ein höherer Wert als der berechnete KommunikationsWatchdog-Wert erhöht die Verfügbarkeit des Systems aber auch die ungünstigste Gesamtreaktionszeit (wodurch sich die erforderlichen physikalischen Abstände für die Montage der Sicherheitsbarrieren und Perimeter an der Maschine vergrößern).

Parameter: EncoderType

Standardwert	Drehgeber
Einheit	-/-
Beschreibung	Spezifiziert den Encoder-Typ.
Mögliche Werte	Drehgeber: Das Sicherheitsmodul ist mit einem Drehgeber verbunden. Lineargeber: Das Sicherheitsmodul ist mit einem Lineargeber verbunden.

Parameter: EncoderResolutionRotary

Standardwert	128
Einheit	Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung
Wertebereich Schrittweite	16...1024 1
Beschreibung	Spezifiziert die Encoder-Auflösung für Drehgeber. HINWEIS: Der Parameterwert ist nur relevant, wenn der Parameter EncoderType auf Drehgeber eingestellt ist.

HINWEIS:

Informationen über die Encoder-Auflösung des eingesetzten Motors entnehmen Sie der Dokumentation des SH3/MH3-Motors, welche Teil der Online-Hilfe zu EcoStruxure Machine Expert ist (Lexium SH3 Motor - Produkthandbuch oder Lexium MH3 Motor - Produkthandbuch).

Bestimmen Sie die Auflösung wie folgt:

Ziffer 10 des Typcodes des Motors weist das eingebaute Encoder-System aus.

Im Abschnitt "Typcode" in Kapitel 1 der Dokumentation des Motors finden Sie die Anzahl der Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung.

Auszug aus einer Motor-Dokumentation

Parameter: FeedConstantRotary

Standardwert	360
Einheit	Einheiten pro Umdrehung
Wertebereich Schrittweite	1...4.294.967.295 1
Beschreibung	Spezifiziert die Vorschubkonstante für Drehgeber. Die Vorschubkonstante entspricht der Wegstrecke (in Einheiten), die mit einer Umdrehung der Antriebsachse zurückgelegt wird. Geben Sie hier denselben Wert ein, wie für den entsprechenden Drive-Parameter in EcoStruxure Machine Expert (siehe Bild unten). HINWEIS: Der Parameterwert ist nur relevant, wenn der Parameter EncoderType auf Drehgeber eingestellt ist. Weitere Informationen zu diesem Parameter entnehmen Sie dem entsprechenden Kapitel zum Drive in der EcoStruxure Machine Expert-Online-Hilfe.

Drive-bezogene Parameter in EcoStruxure Machine Expert:

Parameter: GearIn

Standardwert	1
Einheit	Einheiten pro Umdrehung
Wertebereich Schrittweite	-2.147.483.646...2.147.483.647 1
Beschreibung	Spezifiziert die Anzahl der eingangsseitigen Zähne des Getriebes auf Motorseite (IN in der nachfolgenden Grafik). Zusammen mit dem Parameter GearOut (siehe Beschreibung unten) definiert dieser Parameter das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Last. Geben Sie hier denselben Wert ein, wie für den entsprechenden Drive-Parameter in EcoStruxure Machine Expert (siehe Bild unten). Weitere Informationen zu diesem Parameter und wie Sie ihn berechnen, entnehmen Sie dem entsprechenden Kapitel zum Drive in der EcoStruxure Machine Expert-Online-Hilfe.

Drive-bezogene Parameter in EcoStruxure Machine Expert:

Parameter: GearOut

Standardwert	1
Einheit	Einheiten pro Umdrehung
Wertebereich Schrittweite	-2.147.483.646...2.147.483.647 1
Beschreibung	Spezifiziert die Anzahl der ausgangsseitigen Zähne des Getriebes auf Maschinenseite (OUT in der nachfolgenden Grafik). Zusammen mit dem Parameter GearIn (siehe Beschreibung oben) definiert dieser Parameter das Übersetzungsverhältnis zwischen Motor und Last. Geben Sie hier denselben Wert ein, wie für den entsprechenden Drive-Parameter in EcoStruxure Machine Expert (siehe Bild unten). Weitere Informationen zu diesem Parameter und wie Sie ihn berechnen, entnehmen Sie dem entsprechenden Kapitel zum Drive in der EcoStruxure Machine Expert-Online-Hilfe.

Drive-bezogene Parameter in EcoStruxure Machine Expert:

Parameter: EncoderResolutionLinear

Standardwert	1000
Einheit	Länge einer Periode in µm
Wertebereich Schrittweite	100...100000 1
Beschreibung	Spezifiziert die Auflösung für lineare Encoder. 1 Einheit = definierte Periodenlänge in µm. HINWEIS: Der Parameterwert ist nur relevant, wenn der Parameter EncoderType auf Lineargeber eingestellt ist.

Parameter: FeedConstantLinear

Standardwert	1000
Einheit	units/m
Wertebereich Schrittweite	1..4294967295 1
Beschreibung	Spezifiziert die Vorschubkonstante für Lineargeber in units/m. Die Vorschubkonstante ist die Wegstrecke (in Einheiten), welche der Länge 1 m entspricht. Geben Sie hier denselben Wert ein, wie für den entsprechenden Drive-Parameter in EcoStruxure Machine Expert (siehe Bild unten). HINWEIS: Der Parameterwert ist nur relevant, wenn der Parameter EncoderType auf Lineargeber eingestellt ist.

Drive-bezogene Parameter in EcoStruxure Machine Expert:

Parameter: EncoderDirection

Standardwert	Nicht-invertiert
Einheit	-/-
Beschreibung	Spezifiziert die Richtung des Encoders (je nach Encoder-Typ).
Mögliche Werte	Invertiert: Die Encoder-Richtung ist invertiert. Nicht-invertiert: Die Encoder-Richtung ist nicht invertiert.

Parameter: PositionFilter

Standardwert	2
Einheit	ms
Beschreibung	Definiert die Filterzeit für den Positionswert, welcher aus den vom Encoder gelieferten Eingangswerten berechnet wird. Mit dem Filter lassen sich unerwünschte Interferenzpulse oder Rauschen im Encodersignal unterdrücken. Je höher der Wert, desto toleranter arbeitet das Sicherheitsmodul. Ein zu hoch eingestellter Filterwert kann jedoch dazu führen, dass Nutzimpulse im Encodersignal nicht erkannt werden. Da die Berechnung der Geschwindigkeit von der Encoder-Position abhängt, beeinflusst die Filterzeit auch den berechneten Geschwindigkeitswert. Der berechnete Geschwindigkeitswert dient wiederum als Eingangswert für die sicherheitsbezogenen Funktionen SOS, SS2 und SDI. Außerdem wird der Geschwindigkeitswert zur Überwachung der Abbremsrampe in allen sicherheitsbezogenen Funktionen benötigt sowie in der SLS- und SMS-Funktion zur Überwachung der Höchstgeschwindigkeit.
Mögliche Werte	Die Parameterwerte können aus einem Listenfeld ausgewählt werden (ENUM-Datentyp). Wählbare Werte sind: 2, 4, 8, 16, 32, 64. Beachten Sie den Gefahrenhinweis nach dieser Tabelle.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Stellen Sie sicher, das der ausgewählte Zeitwert Ihrer Risikoanalyse entspricht.

Stellen Sie sicher, dass der eingestellte Zeitwert den Anforderungen an die Safety-Reaktionszeit Ihrer Applikation entspricht.

Stellen Sie sicher, dass Ihre Risikoanalyse eine Auswertung für den Fall eines falsch eingestellten Zeitwerts für diesen Parameter enthält.

Validieren Sie die gesamte sicherheitsbezogene Funktion in Bezug auf den eingestellten Zeitwert und prüfen Sie die Applikation sorgfältig.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Parameter: SS1_StartDelayTime[t1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	ms
Beschreibung	Spezifiziert die Verzögerungszeit, nach der die Überwachung der Sicherheitsfunktion gestartet wird. Dieser Wert muss der Zeitdauer entsprechen, die das gesamte Motion Control-System benötigt, um zu reagieren. Dies entspricht der Zeit, nach der die Standard-Steuerung die angeforderte Sicherheitsfunktion initiieren kann, nachdem sie die im Prozessdaten-Steuerwort kodierte Anforderung über den SERCOS-Bus empfangen hat.
Mögliche Werte	Der hier eingestellte Wert muss gleich oder größer als die Reaktionszeit des gesamten Systems sein, inklusive der Standard-Reaktionszeit des Systems. Der Wert darf nicht kleiner als die kürzest mögliche Reaktionszeit der beteiligten Komponenten sein, d.h. der früheste Zeitpunkt, bei dem der Antrieb abbremsen kann.

Parameter: SS1_RampMonitoring

Standardwert	Deaktiviert
Einheit	-/-
Beschreibung	Aktiviert oder deaktiviert die Rampenüberwachung, d.h. die Überwachung der Abbremskurve.
Mögliche Werte	Deaktiviert: Keine Rampenüberwachung. Ein Stillstand muss in der festgelegten Zeit SS1_RampMonitoringTime[t2] erreicht werden. Da die Abbremskurve nicht überwacht wird, ist während dieser Abbremszeit sogar eine Beschleunigung erlaubt. Aktiviert: Rampenüberwachung. Die Abbremskurve muss der parametrierten Rampe folgen. Die Steigung der Rampe wird vom System automatisch berechnet, auf Basis der Parameter SS1_StartDelayTime[t1], SS1_MaxRampVelocity[v1], SS1_MinRampVelocity[v2] und SS1_RampMonitoringTime[t2].

Parameter: SS1_MaxRampVelocity[v1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Der Parameter ist nur relevant, wenn die Rampenüberwachung aktiviert ist (siehe vorheriger Parameter). Der Wert beeinflusst die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS1_RampMonitoring).

Parameter: SS1_RampMonitoringTime[t2]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Spezifiziert die Dauer in Millisekunden, nach der Geschwindigkeit Null erreicht werden muss (t2 in der Abbildung) und STO aktiviert wird. Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS1_RampMonitoring).

Parameter: SS1_MinRampVelocity[v2]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Spezifiziert die erlaubte Geschwindigkeitsabweichung (d.h. maximale Geschwindigkeit) während des Stillstands (v₂ in der Abbildung). Falls die Abweichung den definierten Wert übersteigt, wird die STO-Funktion als Fallback aktiviert. Bei der Funktion SS1, wird die Position überwacht, nachdem Geschwindigkeit Null erreicht wurde und während t₂ noch nicht abgelaufen ist, d.h. solange STO noch nicht aktiv ist. Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS1_RampMonitoring).

Parameter: SS2_StartDelayTime[t1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	ms
Beschreibung	Spezifiziert die Verzögerungszeit, nach der die Überwachung der Sicherheitsfunktion gestartet wird. Dieser Wert muss der Zeitdauer entsprechen, die das gesamte Motion Control-System benötigt, um zu reagieren. Dies entspricht der Zeit, nach der die Standard-Steuerung die angeforderte Sicherheitsfunktion initiieren kann, nachdem sie die im Prozessdaten-Steuerwort kodierte Anforderung über den SERCOS-Bus empfangen hat.
Mögliche Werte	Der hier eingestellte Wert muss gleich oder größer als die Reaktionszeit des gesamten Systems sein, inklusive der Standard-Reaktionszeit des Systems. Der Wert darf nicht kleiner als die kürzest mögliche Reaktionszeit der beteiligten Komponenten sein, d.h. der früheste Zeitpunkt, bei dem der Antrieb abbremsen kann.

Parameter: SS2_RampMonitoring

Standardwert	Deaktiviert
Einheit	-/-
Beschreibung	Aktiviert oder deaktiviert die Rampenüberwachung, d.h. die Überwachung der Abbremskurve.
Mögliche Werte	Deaktiviert: Keine Rampenüberwachung. Ein Stillstand muss in der festgelegten Zeit SS2_RampMonitoringTime[t2] erreicht werden. Da die Abbremskurve nicht überwacht wird, ist während dieser Abbremszeit sogar eine Beschleunigung erlaubt. Aktiviert: Rampenüberwachung. Die Abbremskurve muss der parametrierten Rampe folgen. Die Steigung der Rampe wird vom System automatisch berechnet, auf Basis der Parameter SS2_StartDelayTime[t1], SS2_MaxRampVelocity[v1], SS2_MinRampVelocity[v2] und SS2_RampMonitoringTime[t2].

Parameter: SS2_MaxRampVelocity[v1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Der Parameter ist nur relevant, wenn die Rampenüberwachung aktiviert ist (siehe vorheriger Parameter). Der Wert beeinflusst die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS2_RampMonitoring).

Parameter: SS2_RampMonitoringTime[t2]

Standardwert	Deaktiviert
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Spezifiziert die Dauer in Millisekunden, nach der Geschwindigkeit Null erreicht werden muss (t2 in der Abbildung) und die SS2-Stillstandsüberwachung (ähnlich SOS) aktiviert ist. Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS2_RampMonitoring).

Parameter: SS2_MaxRampVelocity[v2]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Spezifiziert die erlaubte Geschwindigkeitsabweichung (d.h. maximale Geschwindigkeit) während des Stillstands (v₂ in der Abbildung). Falls die Abweichung den definierten Wert übersteigt, wird die STO-Funktion als Fallback aktiviert. Bei der Funktion SS2, wird die Position überwacht, nachdem Geschwindigkeit Null erreicht wurde und während t₂ noch nicht abgelaufen ist, d.h. solange die SS2-Stillstandsüberwachung (ähnlich zu SOS) noch nicht aktiv ist. Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SS2_RampMonitoring).

Parameter: SS2_PositionTolerance[sTol]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units
Beschreibung	Spezifiziert die erlaubte Abweichung von der überwachten Stillstandsposition. Falls die Abweichung den definierten Wert übersteigt, wird die STO-Funktion als Fallback aktiviert.

Parameter: SLS*_StartDelayTime[t1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	ms
Beschreibung	Spezifiziert die Verzögerungszeit, nach der die Überwachung der Sicherheitsfunktion gestartet wird. Dieser Wert muss der Zeitdauer entsprechen, die das gesamte Motion Control-System benötigt, um zu reagieren. Dies entspricht der Zeit, nach der die Standard-Steuerung die angeforderte Sicherheitsfunktion initiieren kann, nachdem sie die im Prozessdaten-Steuerwort kodierte Anforderung über den SERCOS-Bus empfangen hat.
Mögliche Werte	Der hier eingestellte Wert muss gleich oder größer als die Reaktionszeit des gesamten Systems sein, inklusive der Standard-Reaktionszeit des Systems. Der Wert darf nicht kleiner als die kürzest mögliche Reaktionszeit der beteiligten Komponenten sein, d.h. der früheste Zeitpunkt, bei dem der Antrieb abbremsen kann.

Parameter: SLS*_RampMonitoring

Standardwert	Deaktiviert
Einheit	-/-
Beschreibung	Aktiviert oder deaktiviert die Rampenüberwachung, d.h. die Überwachung der Abbremskurve.
Mögliche Werte	Deaktiviert: Keine Rampenüberwachung. Die Zielgeschwindigkeit muss in der festgelegten Zeit SLS_RampMonitoringTime[t2] erreicht werden. Da die Abbremskurve nicht überwacht wird, ist während dieser Abbremszeit sogar eine Beschleunigung erlaubt. Aktiviert: Rampenüberwachung. Die Abbremskurve muss der parametrierten Rampe folgen. Die Steigung der Rampe wird vom System automatisch berechnet, auf Basis der Parameter SLS_StartDelayTime[t1], SLS_MaxRampVelocity[v1], SLS_Speed[v2] und SLS*_RampMonitoringTime[t2].

Parameter: SLS*_MaxRampVelocity[v1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Der Parameter ist nur relevant, wenn die Rampenüberwachung aktiviert ist (siehe vorheriger Parameter). Der Wert beeinflusst die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SLS*_RampMonitoring).

Parameter: SLS*_RampMonitoringTime[t2]

Standardwert	Deaktiviert
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Spezifiziert die Dauer in Millisekunden, nach der die Zielgeschwindigkeit (Parameter SLS_Speed[v2]) erreicht werden muss (t₂ in der Abbildung). Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SLS_RampMonitoring).

Parameter: SLS*_Speed[v2]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Definiert die finale Zielgeschwindigkeit, die spätestens nach der Zeit t₂ erreicht werden muss und dann überwacht wird, solange SLS aktiv bleibt. Der Wert Einheit hängt von der Auflösung des Drehgebers ab. Falls die Rampenüberwachung aktiviert ist, beeinflusst der Wert die Steigung der Abbremsrampe (siehe Parameter SLS*_RampMonitoring).

HINWEIS:

Informationen über die Encoder-Auflösung des eingesetzten Motors entnehmen Sie der Dokumentation des SH3/MH3-Motors, welche Teil der Online-Hilfe zu EcoStruxure Machine Expert ist (Lexium SH3 Motor - Produkthandbuch oder Lexium MH3 Motor - Produkthandbuch).

Bestimmen Sie die Auflösung wie folgt:

Ziffer 10 des Typcodes des Motors weist das eingebaute Encoder-System aus.

Im Abschnitt "Typcode" in Kapitel 1 der Dokumentation des Motors finden Sie die Anzahl der Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung.

Auszug aus einer Motor-Dokumentation

Parameter: SOS_StartDelayTime[t1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	ms
Beschreibung	Spezifiziert die Verzögerungszeit, nach der die Überwachung der Sicherheitsfunktion gestartet wird. Dieser Wert muss der Zeitdauer entsprechen, die das gesamte Motion Control-System benötigt, um zu reagieren. Dies entspricht der Zeit, nach der die Standard-Steuerung die angeforderte Sicherheitsfunktion initiieren kann, nachdem sie die im Prozessdaten-Steuerwort kodierte Anforderung über den SERCOS-Bus empfangen hat.
Mögliche Werte	Der hier eingestellte Wert muss gleich oder größer als die Reaktionszeit des gesamten Systems sein, inklusive der Standard-Reaktionszeit des Systems. Der Wert darf nicht kleiner als die kürzest mögliche Reaktionszeit der beteiligten Komponenten sein, d.h. der früheste Zeitpunkt, bei dem der Antrieb abbremsen kann.

Parameter: SOS_PositionTolerance[sTol]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units
Beschreibung	Definiert die erlaubte Abweichung von der überwachten Stillstandsposition (S_Tol in der Abbildung). Falls die Abweichung den definierten Wert übersteigt, wird die STO-Funktion als Fallback aktiviert.

Parameter: SMS_MaxSpeed

Standardwert	100
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units/s
Beschreibung	Definiert die sichere maximale Geschwindigkeit, die zu keiner Zeit überschritten werden darf. Der Wert units/s hängt von der Auflösung des Drehgebers ab.

HINWEIS:

Informationen über die Encoder-Auflösung des eingesetzten Motors entnehmen Sie der Dokumentation des SH3/MH3-Motors, welche Teil der Online-Hilfe zu EcoStruxure Machine Expert ist (Lexium SH3 Motor - Produkthandbuch oder Lexium MH3 Motor - Produkthandbuch).

Bestimmen Sie die Auflösung wie folgt:

Ziffer 10 des Typcodes des Motors weist das eingebaute Encoder-System aus.

Im Abschnitt "Typcode" in Kapitel 1 der Dokumentation des Motors finden Sie die Anzahl der Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung.

Auszug aus einer Motor-Dokumentation

Parameter: SDI_StartDelayTime[t1]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...300.000 1
Einheit	ms
Beschreibung	Spezifiziert die Verzögerungszeit, nach der die Überwachung der Sicherheitsfunktion gestartet wird. Dieser Wert muss der Zeitdauer entsprechen, die das gesamte Motion Control-System benötigt, um zu reagieren. Dies entspricht der Zeit, nach der die Standard-Steuerung die angeforderte Sicherheitsfunktion initiieren kann, nachdem sie die im Prozessdaten-Steuerwort kodierte Anforderung über den SERCOS-Bus empfangen hat.
Mögliche Werte	Der hier eingestellte Wert muss gleich oder größer als die Reaktionszeit des gesamten Systems sein, inklusive der Standard-Reaktionszeit des Systems. Der Wert darf nicht kleiner als die kürzest mögliche Reaktionszeit der beteiligten Komponenten sein, d.h. der früheste Zeitpunkt, bei dem der Antrieb abbremsen kann.

Parameter: SDI_PositionTolerance[sTol]

Standardwert	0
Wertebereich Schrittweite	0...65.535 1
Einheit	units
Beschreibung	Definiert die erlaubte Abweichung von der überwachten Position, um die Richtung zu bestimmen (S_Tol in der oberen Abbildung). Falls die Abweichung den definierten Wert nach Ablauf von t₁ überschreitet, wird die SS1-Funktion als Fallback aktiviert.

Zweck und Verwendung von Prozessdaten-Elementen

Jedes Modul verfügt über Prozessdaten-Elemente (Signale). Prozessdaten-Elemente können sein:

I/O-Signale, die von einer Anschlussklemme des Moduls gelesen oder auf diese geschrieben werden.

Diagnosesignale zur Auswertung des Status eines Eingangs-/Ausgangssignals oder des gesamten Moduls.

Steuersignale, um beispielsweise einen Kanal freizugeben oder das Modul einzustellen.

Die verfügbaren Prozessdaten-Elemente eines Moduls sind unter dem Modulknoten im Baum links im 'Geräte'-Fenster aufgelistet. Um ein Prozessdaten-Element anzuzeigen und zu verwenden, erweitern Sie den Modulknoten im Baum durch Anklicken des '+'-Symbols.

Beispiel

Das Modul mit der Kennung SL1.SM3 stellt (unter anderem) das Diagnosesignal SafeModuleOK und das Eingangssignal SafeDigitalInput01 zur Verfügung.

Sie können Prozessdaten-Elemente aus dem Baum per Drag & Drop in den sicherheitsbezogenen FBS/KOP-Code einfügen (siehe folgende Anweisung). Beim Einfügen in den Code, wird eine (nicht-sicherheitsbezogene) Standard-Variable oder eine sicherheitsbezogene Variable erzeugt (je nach Datentyp des Prozessdaten-Elements).

Vorgehensweise: So fügen Sie Prozessdaten-Elemente in den Code ein

Öffnen Sie das Code-Arbeitsblatt an der Stelle, an der Sie das Prozessdaten-Element einfügen wollen und erstellen/verwenden Sie die dazu zugewiesene globale Variable.
Öffnen Sie links im 'Geräte'-Fenster den Gerätebaum und erweitern Sie das Modul (den Baumknoten), der das zu verwendende Prozessdatum enthält.
Ziehen Sie das Prozessdaten-Element in das Code-Arbeitsblatt. Beim Loslassen der Maustaste erscheint der Dialog 'Variable'.

Um eine boolesche Variable als Kontakt in den grafischen Code einzufügen, halten Sie die <Strg>-Taste gedrückt, wenn Sie nach dem Ziehen der Variable aus der Geräteanschlussklemmen-Tabelle in das Code-Arbeitsblatt die Maustaste loslassen.
Im Dialog 'Variable' wird ein Name vorgeschlagen, der sich aus dem Namen des Prozessdaten-Elements ableitet. Akzeptieren Sie den vorgegebenen Namen, oder wählen Sie eine bereits vorhandene globale Variable aus, oder deklarieren Sie eine neue globale Variable durch Eingeben eines neuen 'Namens', Definieren des 'Datentyps' und Auswählen einer 'Gruppe'.
Bestätigen Sie den Dialog 'Variable' mit 'OK'.

Der Umriss der Variablen erscheint nun am Mauszeiger. Die Variable kann per Linksklick an der gewünschten Position abgelegt werden. Sie können die Variable direkt an ein anderes Objekt anschließen (z.B. an einen Formalparameter, wie unten gezeigt) oder an einer beliebigen freien Position ablegen.

Datenrichtung hängt vom Signaltyp an

Eingangssignale können von der sicherheitsbezogenen Applikation nur gelesen werden, Ausgangssignale können geschrieben werden.

Diagnosesignale dienen zur Auswertung und Überwachung des sicherheitsbezogenen Moduls oder beispielsweise auch einzelner I/O-Kanäle. Deshalb können globale Variablen, die für Diagnosesignale erzeugt wurden und diesen zugeordnet sind, von der Applikation nur gelesen werden.

Mit Steuersignalen lässt sich das Modul freigeben oder auf den aktuellen Anwendungsfall anpassen (beispielsweise durch Einstellen eines Messbereichs oder eines bestimmten Modulverhaltens). Globale Variablen, die für ein Steuersignal erzeugt wurden und diesem zugeordnet sind, können von der Applikation geschrieben werden und dadurch das Modul steuern.

Darstellung von Prozessdaten-Elementen im Gerätebaum:

Symbol	Signaltyp	Zugriffsart
	Sicherheitsbezogenes Eingangssignal oder Diagnosesignal.	Lesen
	Standard-Eingangssignal (nur für den Sicheren Logik-Controller verfügbar).	Lesen
	Standard-Ausgangssignal (nur für den Sicheren Logik-Controller verfügbar) oder Steuersignal.	Schreiben
	Sicherheitsbezogenes Ausgangssignal oder Steuersignal.	Schreiben

HINWEIS:

Wird ein Standard-Signal (nicht-sicherheitsbezogen) mit einem physikalischen Eingang oder Ausgang verbunden, muss der Datentyp der zugehörigen globalen Variablen von sicherheitsbezogen nach Standard konvertiert werden (z.B. von SAFEBOOL nach BOOL), um eine falsche Verwendung des Signals im Code auszuschließen. Dasselbe gilt, wenn ein sicherheitsbezogenes Signal im Code nur als Standard-Signal verwendet wird. Die Änderung des Datentyps kann entweder im zugehörigen Variablen-Arbeitsblatt oder mit Hilfe der Funktionen zur Typumwandlung erfolgen.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Verifizieren Sie die Auswirkung von Standard-Signalen (nicht-sicherheitsbezogen) auf sicherheitsbezogene Ausgänge.

Verifizieren Sie, dass die Funktionen zur Umwandlung von "Standard auf sicherheitsbezogen" im Code korrekt verwendet werden.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Nachfolgend sind die I/O-Signale, die Diagnosesignale und die Steuersignale jedes Moduls aufgelistet (in der Reihenfolge wie im Gerätebaum).

SafeModuleOK

Beschreibung	Zeigt den Status der Kommunikation zwischen dem sicherheitsbezogenen Modul und dem Sicheren Logik-Controller an und gibt somit, aus Sicht der sicherheitsbezogenen Applikation, den Modulstatus an.
Signaltyp	Diagnose
Datentyp	SAFEBOOL
Zugriffsart	Variable kann von der sicherheitsbezogenen Applikation gelesen werden
Mögliche Werte	SAFEFALSE: Sicherheitsbezogenes Modul ist nicht im Betriebsmodus, oder die Kommunikation mit dem Sicheren Logik-Controller wurde nicht korrekt aufgebaut, oder das Modul hat einen Fehler im Kommunikationskanal erkannt. SAFETRUE: Sicherheitsbezogenes Modul ist im Betriebsmodus und die Kommunikation mit dem Sicheren Logik-Controller wurde korrekt aufgebaut und das Modul hat keinen Fehler im Kommunikationskanal erkannt.

Verpflichtende Zuweisungskontrolle für das Prozessdaten-Element SafeModuleOK:

Die Verifizierung/Validierung der Zuordnung zwischen Prozessdaten-Elementen und globalen I/O-Variablen ist verpflichtend. Dies gilt insbesondere für das Prozessdatenelement SafeModuleOK, welches für jedes sicherheitsbezogene Modul verfügbar ist und dessen Status meldet. Da das Prozessdatum SafeModuleOK nicht geschrieben werden kann, z.B. durch Anlegen eines Signals an einen Moduleingang, muss das zu prüfende Modul physikalisch vom TM5-Bus entfernt, d.h. abgezogen werden. Als Folge dieses Abziehens schaltet SafeModuleOK auf SAFEFALSE, und die zugewiesene globale Variable muss diesem Wechsel folgen. Weitere Informationen zum Aus- und Wiedereinbau eines Moduls entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung des betreffenden Moduls.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Entfernen Sie jedes sicherheitsbezogene Modul vom TM5-Bus, um den Zustand von SafeModuleOK zu prüfen.

Prüfen Sie, ob die globale I/O-Variable, die dem Prozessdaten-Element SafeModuleOK des entfernten Moduls zugewiesen ist, auf SAFEFALSE wechselt.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

SafeAxisIn

Beschreibung	Gibt die Kennung der zu überwachenden Achse an. Verbinden Sie dieses Signal mit dem S_AxisIN-Eingang des Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbausteins in Ihrer sicherheitsbezogenen Applikation. So wird eine eindeutige Verknüpfung zwischen Funktionsbaustein und der betreffenden Achse und folglich auch zwischen Achse und Steuerung hergestellt.
Signaltyp	Diagnose
Datentyp	SAFEDWORD Anfangswert: 0x0
Zugriffsart	Variable kann von der sicherheitsbezogenen Applikation gelesen werden

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Prüfen und korrigieren Sie, falls erforderlich, die Zuordnung des korrekten Datenelements des verwendeten Safety-Moduls, um sicherzustellen, dass die richtige Achse gesteuert wird.

Validieren Sie die Sicherheitsarchitektur und prüfen Sie die Applikation sorgfältig.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

SafeFeedback

Beschreibung	Zeigt entweder die berechnete Geschwindigkeit (in [units/s]) an oder die Anzahl an Inkrementen, die vom Encoder der überwachten Achse geliefert werden. Welcher Wert angezeigt wird, hängt von der Einstellung des Parameters SafeFeedbackConfig ab (siehe Beschreibung oben). Falls SichereGeschwindigkeit [units/s] ausgegeben wird, basiert die Berechnung des Geschwindigkeitswerts auf dem vom Encoder übermittelten Inkrementwert. Falls der Inkrementwert vom Encoder ausgegeben wird, gilt folgendes: Nach dem Einschalten des sicherheitsbezogenen Drive-Moduls, ist der Wert zunächst "0" und zeigt dann die relative Positionsänderung des Antriebs (seit dem Einschalten) in Inkrementen an. Eine Umdrehung des Encoders entspricht 2¹⁹ Inkrementen. Werten Sie dieses Prozessdaten-Element zur Überwachung der Achsbewegung in Ihrer sicherheitsbezogenen Applikation aus.
Signaltyp	Diagnose
Datentyp	SAFEDINT Anfangswert: 0
Zugriffsart	Variable kann von der sicherheitsbezogenen Applikation gelesen werden

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Stellen Sie sicher, dass dem Prozessdaten-Element SafeFeedback mit Hilfe des Modulparameters SafeFeedbackConfig der korrekte Wert (Geschwindigkeit oder Encoder-Inkremente) zugeordnet ist.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

SafeAxisOut

Beschreibung	Gibt die zu steuernde und zu überwachende Achse an. Verbinden Sie dieses Signal mit dem S_AxisOUT-Ausgang des Preventa SF_SafeMotionControl-Funktionsbausteins in Ihrer sicherheitsbezogenen Applikation. HINWEIS: Dieser Ausgang darf nicht unverbunden bleiben.
Signaltyp	Steuersignal
Datentyp	SAFEDWORD Anfangswert: 0x0
Zugriffsart	Variable kann von der sicherheitsbezogenen Applikation geschrieben werden

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS

Prüfen und korrigieren Sie, falls erforderlich, die Zuordnung des korrekten Datenelements SafeAxisOut des verwendeten Safety-Moduls, um sicherzustellen, dass die richtige Achse gesteuert wird.

Validieren Sie die Sicherheitsarchitektur und prüfen Sie die Applikation sorgfältig.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Körperverletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.