Parameter für Encoder einstellen
Das Gerät liest beim Hochfahren die Absolutposition des Motors aus dem Encoder aus. Über den Parameter _p_absENC kann die Absolutposition angezeigt werden.
HINWEIS:
Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung und Verzögerung werden in folgenden Anwendereinheiten angegeben:
ousr_p für Positionen
ousr_v für Geschwindigkeiten
ousr_a für Beschleunigung und Verzögerung
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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(Mon) (PAMu) |
Absolutposition bezogen auf Encoder-Arbeitsbereich. Dieser Wert entspricht der Moduloposition des Bereichs des Absolut-Encoders. Der Wert wird ungültig, wenn das Übersetzungsverhältnis zwischen Maschinen-Encoder und Motor-Encoder verändert wird. In diesem Fall ist ein Neustart erforderlich. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 4 Bytes |
usr_p – – - |
UINT32 R/- – - |
Modbus 7710 IDN P-0-3030.0.15 |
Der Arbeitsbereich des Singleturn-Encoders umfasst 131072 Inkremente pro Umdrehung.
Der Arbeitsbereich des Multiturn-Encoders umfasst 4096 Umdrehungen mit je 131072 Inkrementen pro Umdrehung.
Wenn ein rotatorischer Motor von der Absolutposition 0 in negative Richtung bewegt wird, erfährt der Encoder einen Unterlauf seiner Absolutposition. Die Istposition zählt dagegen im mathematischen Sinn weiter und liefert einen negativen Positionswert. Nach dem Aus- und Einschalten entspricht die Istposition nicht mehr dem negativen Positionswert, sondern der Absolutposition des Encoders.
Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung, um die Absolutposition des Encoders anzupassen:
oJustage der Absolutposition
oVerschiebung des Arbeitsbereiches
Bei Motorstillstand kann über den Parameter ENC1_adjustment die neue Absolutposition des Motors auf die aktuelle mechanische Motorposition definiert werden.
Die Justage der Absolutposition bewirkt auch eine Verschiebung der Lage des Indexpulses.
Die Absolutposition eines Encoders am Encoder 2 (Modul) kann über den Parameter ENC2_adjustment justiert werden.
oSetzen Sie die Absolutposition an der negativen mechanischen Grenze auf einen Positionswert größer 0. Damit bleiben die Bewegungen innerhalb des stetigen Bereiches des Encoders.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Justage der Absolutposition von Encoder 1 . Wertebereich ist abhängig vom Typ des Encoders.
Singleturn-Encoder: 0 ... x-1
Multiturn-Encoder: 0 ... (4096*x)-1
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter ShiftEncWorkRang): -(2048*x) ... (2048*x)-1
Definition von 'x': Maximale Position für eine Encoder-Umdrehung in Anwendereinheiten. Mit der Default-Skalierung beträgt dieser Wert 16384.
Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung durchgeführt werden soll, ist diese vor Setzen der Encoderposition einzustellen. Nach dem Schreibzugriff muss mindestens 1 Sekunde gewartet werden, bis der Antriebsverstärker ausgeschaltet werden kann. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden nach dem nächsten Aus- und Einschalten übernommen. |
usr_p – – - |
INT32 R/W – - |
Modbus 1324 IDN P-0-3005.0.22 |
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Justage der Absolutposition von Encoder 2 . Wertebereich hängt vom Typ des Encoders an der physikalischen Schnittstelle ENC2 ab.
Dieser Parameter kann nur geändert werden, wenn der Parameter ENC_abs_source auf 'Encoder 2' eingestellt ist.
Singleturn-Encoder: 0 ... x-1
Multiturn-Encoder: 0 ... (y*x)-1
Singleturn-Encoder (verschoben mit Parameter ShiftEncWorkRang): -(x/2) ... (x/2)-1
Multiturn-Encoder (verschoben mit Parameter ShiftEncWorkRang): -(y/2)*x ... ((y/2)*x)-1
Definition von 'x': Maximale Position für eine Encoder-Umdrehung in Anwendereinheiten. Mit der Default-Skalierung beträgt dieser Wert 16384. Definition von 'y': Umdrehungen des Multiturn-Encoders.
Falls die Bearbeitung mit Richtungsinvertierung durchgeführt werden soll, ist diese vor Setzen der Encoderposition einzustellen. Nach dem Schreibzugriff müssen die Parameterwerte in den nicht-flüchtigen Speicher gespeichert und der Antriebsverstärker aus- und wieder eingeschaltet werden, bevor die geänderten Einstellungen übernommen werden. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden nach dem nächsten Aus- und Einschalten übernommen. |
usr_p – – - |
INT32 R/W – - |
Modbus 1352 IDN P-0-3005.0.36 |
Verschiebung des Arbeitsbereiches
Über den Parameter ShiftEncWorkRang kann der Arbeitsbereich verschoben werden.
Der Arbeitsbereich ohne Verschiebung umfasst:
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Singleturn-Encoder |
0 ... 131071 Inkremente |
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Multiturn-Encoder |
0 ... 4095 Umdrehungen |
Der Arbeitsbereich mit Verschiebung umfasst:
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Singleturn-Encoder |
-65536 ... 65535 Inkremente |
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Multiturn-Encoder |
-2048 ... 2047 Umdrehungen |
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Arbeitsbereich des Encoders verschieben. 0 / Off: Verschiebung aus 1 / On: Verschiebung an Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion wird der Positionsbereich des Encoders um die Hälfte des Bereichs verschoben. Beispiel für den Positionsbereich eines Multiturn-Encoders mit 4096 Umdrehungen: Wert 0: Positionswerte liegen zwischen 0 … 4096 Umdrehungen. Wert 1: Positionswerte liegen zwischen -2048 … 2048 Umdrehungen. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden nach dem nächsten Aus- und Einschalten übernommen. |
- 0 0 1 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 1346 IDN P-0-3005.0.33 |
