Beim Autotuning wird der Motor bewegt, um die Regelkreise einzustellen. Bei falschen Parametern kann es zu unbeabsichtigten Bewegungen kommen oder Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden.
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UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG |
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oStarten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden. oStellen Sie sicher, dass die Werte für die Parameter AT_dir und AT_dis_usr (AT_dis) den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten. oStellen Sie sicher, dass in Ihrer Anwendungslogik parametrierte Bewegungsbereiche für die mechanische Bewegung verfügbar sind. oBerücksichtigen Sie bei den Berechnungen für den verfügbaren Bewegungsbereich zusätzlich den für Weg für die Verzögerungsrampe bei einem Not-Halt. oStellen Sie sicher, dass die Parameter für einen Quick Stop korrekt eingestellt sind. oStellen Sie sicher, dass die Endschalter korrekt funktionieren. oStellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für Not-Halt für alle Personen erreichbar ist, die Arbeiten jeglicher Art an diesem Gerät durchführen. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Das Autotuning bestimmt das Reibmoment als ein konstant wirkendes Lastmoment und berücksichtigt dieses in der Berechnung des Trägheitsmoments des Gesamtsystems.
Externe Faktoren, wie zum Beispiel eine Last am Motor, werden berücksichtigt. Durch das Autotuning werden die Parameter für die Reglereinstellungen optimiert, siehe Kapitel Regleroptimierung mit Sprungantwort.
Das Autotuning unterstützt auch vertikale Achsen.
Die Einstellung der Antriebsregelung kann auf drei verschiedene Arten durchgeführt werden:
oEasy Tuning: Automatisch - ein Autotuning wird ohne Benutzereingriff durchgeführt. Für die meisten Anwendungen liefert der automatische Reglerabgleich ein gutes und sehr dynamisches Ergebnis.
oComfort Tuning: Halbautomatisch - automatischer Reglerabgleich mit Unterstützung des Benutzers. Parameter für Richtung oder Parameter für Dämpfung können vom Benutzer vorgegeben werden.
oManuelles Tuning: Der Benutzer kann die Reglerwerte über entsprechende Parameter einstellen und anpassen. Das manuelle Tuning ist im Expertenmodus der Inbetriebnahmesoftware verfügbar.
Beim Autotuning wird der Motor aktiviert und kleine Bewegungen ausgeführt. Geräuschentwicklung und mechanisches Schwingen der Anlage ist dabei üblich.
Wenn Sie ein Easy-Tuning durchführen wollen, müssen keine weiteren Parameter eingestellt werden. Wenn Sie ein Comfort-Tuning durchführen wollen, stellen Sie die Parameter AT_dir, AT_dis_usr und AT_mechanics entsprechend Ihrer Anlage ein.
Über den Parameter AT_Start wird das Easy-Tuning oder Comfort-Tuning gestartet.
oStarten Sie das Autotuning mit der Inbetriebnahmesoftware.
Alternativ kann das Autotuning auch über das HMI gestartet werden.
HMI: (op) → (tun) → (tust)
oSpeichern Sie die neuen Werte über die Inbetriebnahmesoftware im nicht-flüchtigen Speicher.
Wenn Sie das Autotuning über das HMI gestartet haben, drücken Sie die Navigationstaste, um die neuen Werte im nicht-flüchtigen Speicher zu speichern.
Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Regelkreisparametersätze. Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die Regelkreisparameter werden im Regelkreisparametersatz 1 gespeichert.
Wenn das Autotuning mit einer Fehlermeldung abbricht, werden die Default-Werte übernommen. Ändern Sie die mechanische Position und starten Sie das Autotuning erneut. Wenn Sie die berechneten Werte auf Plausibilität überprüfen wollen, können Sie diese anzeigen lassen, siehe Kapitel Erweiterte Einstellungen für Autotuning.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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(oP) → (tun-) (StiM) |
Bewegungsrichtung für Autotuning. 1 / Positive Negative Home / (Pnh): Erst positive Richtung, dann negative Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage 2 / Negative Positive Home / (nPh): Erst negative Richtung, dann positive Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage 3 / Positive Home / (P-h): Nur positive Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage 4 / Positive / (P--): Nur positive Richtung ohne Rückkehr in Ausgangslage 5 / Negative Home / (n-h): Nur negative Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage 6 / Negative / (n--): Nur negative Richtung ohne Rückkehr in Ausgangslage Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
- 1 1 6 |
UINT16 R/W – - |
Modbus 12040 IDN P-0-3047.0.4 |
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Bewegungsbereich Autotuning. Bewegungsbereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang der Regelkreisparameter durchgeführt wird. Eingegeben wird der Bereich relativ zur Istposition. Bei "Bewegung in nur eine Richtung" (Parameter AT_dir) wird der angegebene Bewegungsbereich für jeden Optimierungsschritt verwendet. Die Bewegung entspricht typisch dem 20-fachen Wert, ist jedoch nicht begrenzt.
Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert hängen vom Skalierungsfaktor ab. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
usr_p 1 262144 2147483647 |
INT32 R/W – - |
Modbus 12068 IDN P-0-3047.0.18 |
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Kopplungsart des Systems. 1 / Direct Coupling: Direkte Kopplung 2 / Belt Axis: Riemenachse 3 / Spindle Axis: Spindelachse Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. |
- 1 2 3 |
UINT16 R/W – - |
Modbus 12060 IDN P-0-3047.0.14 |
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Start Autotuning. Wert 0: Beenden Wert 1: EasyTuning aktivieren Wert 2: ComfortTuning aktivieren Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 0 - 2 |
UINT16 R/W – - |
Modbus 12034 IDN P-0-3047.0.1 |
