Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung (Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße des Drehzahlreglers über einen vorgeschalteten Filter glätten.
Die Regler werden nacheinander von innen nach außen in der Reihenfolge Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.
1 Lageregler
2 Geschwindigkeitsregler
3 Stromregler
4 Encoderauswertung
Eine detaillierte Darstellung der Reglerstruktur finden Sie im Kapitel Übersicht Reglerstruktur.
Der Stromregler bestimmt das Antriebsmoment des Motors. Mit den gespeicherten Motordaten wird der Stromregler automatisch optimal eingestellt.
Der Geschwindigkeitsregler regelt die Motorgeschwindigkeit, indem er den Motorstrom entsprechend der Lastsituation variiert. Der Drehzahlregler bestimmt maßgeblich die Reaktionsschnelligkeit des Antriebs. Die Dynamik des Drehzahlreglers hängt ab von:
odem Trägheitsmoment des Antriebs und der Regelstrecke
oLeistung des Motors
oSteifigkeit und Elastizität der Elemente im Kraftfluss
odem Spiel der mechanischen Antriebselemente
oder Reibung
Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null.
Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter Geschwindigkeitsregelkreis.
Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Regelkreisparametersätzen zu arbeiten. Ein Wechsel von einem Regelkreisparametersatz zum anderen Regelkreisparametersatz ist während des Betriebs möglich. Die Auswahl des aktiven Regelkreisparametersatzes erfolgt mit dem Parameter CTRL_SelParSet.
Die entsprechenden Parameter heißen CTRL1_xx für den ersten Regelkreisparametersatz und CTRL2_xx für den zweiten Regelkreisparametersatz. Im folgenden wird CTRL1_xx (CTRL2_xx) verwendet, wenn die Einstellung für beide Regelkreisparametersätze funktional gleich ist.
|
Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
|
Auswahl des Regelkreisparametersatzes (nicht persistent). Siehe CTRL_PwrUpParSet für die Codierung. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 0 1 2 |
UINT16 R/W – - |
Modbus 4402 IDN P-0-3017.0.25 |
|
|
Aktiver Regelkreisparametersatz. Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 ist aktiv Wert 2: Regelkreisparametersatz 2 ist aktiv
Ein Regelkreisparametersatz wird aktiv, nachdem die für die Parameterumschaltung eingestellte Zeit (CTRL_ParChgTime) verstrichen ist. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes |
– – – - |
UINT16 R/- – - |
Modbus 4398 IDN P-0-3017.0.23 |
|
|
Zeitspanne zur Umschaltung des Regelkreisparametersatzes. Bei der Regelkreisparametersatz-Umschaltung werden die Werte der folgenden Parameter graduell geändert: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp
Eine Umschaltung kann durch folgendes ausgelöst werden - Änderung des aktiven Regelkreisparametersatzes - Änderung der globalen Verstärkung - Änderung einer der oben aufgeführten Parameter - Deaktivierung des Integral-Anteils des Geschwindigkeitsreglers Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
ms 0 0 2000 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4392 IDN P-0-3017.0.20 |
