Voraussetzung für die Optimierung des Lagereglers ist eine Optimierung des Geschwindigkeitsreglers.
Bei der Einstellung der Lageregelung muss der P-Faktor des Lagereglers CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) optimiert werden:
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu groß: Überschwingen, Instabilität der Regelung
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) zu klein: Hohe Positionsabweichung
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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(ConF) → (drC-) ( PP1) |
Lageregler P-Faktor. Defaultwert wird berechnet
Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ParChgTime eingestellte Zeit. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 In Schritten von 0,1 1/s. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4614 IDN P-0-3018.0.3 |
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(ConF) → (drC-) ( PP2) |
Lageregler P-Faktor. Defaultwert wird berechnet
Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ParChgTime eingestellte Zeit. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 In Schritten von 0,1 1/s. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4870 IDN P-0-3019.0.3 |
Die Sprungfunktion bewegt den Motor mit konstanter Geschwindigkeit, bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist.
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UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG |
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oStarten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden. oStellen Sie sicher, dass die Werte für Geschwindigkeit und Zeit den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten. oStellen Sie sicher, dass ein funktionierender Drucktaster für NOT-HALT für alle Personen erreichbar ist, die Arbeiten durchführen. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oWählen Sie in der Inbetriebnahmesoftware die Führungsgröße Lageregler.
oStellen Sie das Führungssignal ein:
oSignalform: "Sprung"
oAmplitude für etwa 1/10 Motorumdrehung einstellen.
Die Amplitude wird in Anwendereinheiten eingegeben. Bei Default-Skalierung beträgt die Auflösung 16384 Anwendereinheiten pro Motorumdrehung.
oWählen Sie unter Allgemeine Aufzeichnungsparameter die Werte:
oSollposition des Lagereglers _p_refusr (_p_ref)
oIstposition des Lagereglers _p_actusr (_p_act)
oIstgeschwindigkeit _v_act
oStromsollwert _Iq_ref
oLösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion aus.
oÜberprüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _v_act und _Iq_ref für Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte dürfen den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung nicht erreichen.
Sprungantworten des Lagereglers mit gutem Regelverhalten
Der P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) ist optimal eingestellt, wenn der Sollwert schnell und mit geringem oder ohne Überschwingen erreicht wird.
Entspricht das Regelverhalten nicht dem dargestellten Verlauf, ändern Sie den P-Faktor CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) in Schrittgrößen von etwa 10% und lösen Sie erneut eine Sprungfunktion aus.
oNeigt die Regelung zum Schwingen: KPp kleiner wählen.
oFolgt der Istwert dem Sollwert zu langsam: KPp größer wählen.
Unzureichende Einstellungen des Lagereglers optimieren
