Zustandsdiagramm und Zustandsübergänge
Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine Reihe von Betriebszuständen durchlaufen.
Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet.
Intern überprüfen und beeinflussen Überwachungsfunktionen und Systemfunktionen die Betriebszustände.
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Betriebszustand |
Beschreibung |
|---|---|
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1 Start |
Elektronik wird initialisiert |
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2 Not Ready To Switch On |
Endstufe ist nicht einschaltbereit |
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3 Switch On Disabled |
Aktivieren der Endstufe nicht möglich |
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4 Ready To Switch On |
Endstufe ist einschaltbereit |
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5 Switched On |
Endstufe wird eingeschaltet |
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6 Operation Enabled |
Endstufe ist aktiviert Eingestellte Betriebsart ist aktiv |
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7 Quick Stop Active |
"Quick-Stop" wird ausgeführt. |
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8 Fault Reaction Active |
Fehlerreaktion wird ausgeführt |
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9 Fault |
Fehlerreaktion beendet Endstufe ist deaktiviert |
Die Fehlermeldungen sind in folgende Fehlerklassen unterteilt:
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Fehlerklasse |
Zustandsübergang |
Error response |
Zurücksetzen einer Fehlermeldung |
|---|---|---|---|
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0 |
- |
Keine Unterbrechung der Bewegung |
Funktion "Fault Reset" |
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1 |
T11 |
Bewegung stoppen mit "Quick Stop" |
Funktion "Fault Reset" |
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2 |
T13, T14 |
Bewegung stoppen mit "Quick Stop" und Endstufe bei Motorstillstand deaktivieren |
Funktion "Fault Reset" |
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3 |
T13, T14 |
Endstufe sofort deaktivieren, ohne die Bewegung zuvor zu stoppen |
Funktion "Fault Reset" |
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4 |
T13, T14 |
Endstufe sofort deaktivieren, ohne die Bewegung zuvor zu stoppen |
Aus- und Einschalten |
Der Zustandsübergang T13 (Fehlerklasse 2, 3 oder 4) leitet eine Fehlerreaktion ein, sobald ein internes Ereignis einen Fehler meldet, auf die das Gerät reagieren muss.
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Fehlerklasse |
Antwort |
|---|---|
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2 |
Bewegung wird mit "Quick Stop" gestoppt Haltebremse wird geschlossen Endstufe ist deaktiviert |
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3, 4 oder Sicherheitsfunktion STO |
Endstufe wird sofort deaktiviert |
Ein Fehler kann zum Beispiel durch einen Temperatursensor gemeldet werden. Der Antriebsverstärker bricht die Bewegung ab und führt eine Fehlerreaktion aus. Anschließend wechselt der Betriebszustand in 9 Fault.
Zurücksetzen einer Fehlermeldung
Mit einem "Fault Reset" wird eine Fehlermeldung zurückgesetzt.
Bei einem "Quick Stop", der durch einen Fehler der Klasse 1 ausgelöst wird (Betriebszustand 7 Quick Stop Active), führt ein "Fault Reset" direkt zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.
Zustandsübergänge werden durch ein Eingangssignal, einen Feldbusbefehl oder als Reaktion einer Überwachungsfunktion ausgelöst.
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Zustandsübergang |
Betriebszustand |
Bedingung / Ereignis(1) |
Antwort |
|---|---|---|---|
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T0 |
1-> 2 |
oGeräteelektronik erfolgreich initialisiert |
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T1 |
2-> 3 |
oParameter erfolgreich initialisiert |
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T2 |
3 -> 4 |
oKeine Unterspannung und Encoder erfolgreich überprüft und Istgeschwindigkeit: <1000 1/min und STO-Signale = +24V |
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T3 |
4 -> 5 |
oAnforderung zur Aktivierung der Endstufe |
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T4 |
5 -> 6 |
oAnforderung für 'Antrieb EIN' |
Endstufe ist aktiviert Anwenderparameter werden geprüft. Haltebremse wird gelüftet (sofern vorhanden). |
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T7 |
4 -> 3 |
oUnterspannung oSTO-Signale = 0V oIstgeschwindigkeit: >1000 1/min (zum Beispiel durch Fremdantrieb) |
- |
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T9 |
6 -> 3 |
oAnforderung zur Deaktivierung der Endstufe |
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T10 |
5 -> 3 |
oAnforderung zur Deaktivierung der Endstufe |
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T11 |
6 -> 7 |
oFehler mit Fehlerklasse 1 |
Bewegung wird mit "Quick Stop" abgebrochen. |
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T12 |
7 -> 3 |
oAnforderung zur Deaktivierung der Endstufe |
Endstufe wird sofort deaktiviert, auch wenn "Quick Stop" noch aktiv ist. |
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T13 |
x -> 8 |
oFehler mit Fehlerklasse 2, 3 oder 4 |
Fehlerreaktion wird ausgeführt, siehe "Fehlerreaktion". |
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T14 |
8 -> 9 |
oFehlerreaktion beendet (Fehlerklasse 2) oFehler mit Fehlerklasse 3 oder 4 |
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T15 |
9 -> 3 |
oFunktion: "Fault Reset" |
Fehler wird zurückgesetzt (Fehlerursache muss behoben sein). |
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T16 |
7 -> 6 |
oFunktion: "Fault Reset" |
Bei einem "Quick Stop", der durch einen Fehler der Klasse 1 ausgelöst wird, führt ein "Fault Reset" direkt zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled. |
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(1) Um den Zustandsübergang auszulösen, ist die Erfüllung eines Punktes ausreichend |
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