Dieser Funktionsbaustein steuert den Homing-Vorgang unter Verwendung der Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe-spezifischen Homing-Methode, die über den Eingang HomingMode gesetzt wird. Antriebsspezifische Homing-Parameter wie z. B. Homing-Modus werden von der Geräteimplementierung bereitgestellt. Das erneute Ausführen dieses Funktionsbausteins veranlasst einen Quick-Stop im Antrieb und führt zum Funktionsbausteinfehler NoReExecution.
Der Homing-Vorgang kann nur durch das Ausführen von MC_Stop oder durch das Deaktivieren des Leistungsverstärkers über MC_Power abgebrochen werden.
Das Ausführen eines anderen Bewegungsfunktionsbausteins während MC_Home busy ist, hat keinen Einfluss auf den Homing-Vorgang. Das bedeutet, dass der Funktionsbaustein MC_Home busy bleibt und der ausgeführte Funktionsbaustein zu einem Funktionsbausteinfehler führt.
Name der Bibliothek: GMC Independent Lexium
Namensraum: GILXM
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Execute |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt. Während der Ausführung des Funktionsbausteins ist eine steigende Flanke am Execute-Eingang nicht zulässig. |
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Position |
DINT |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0 Position in Anwendereinheiten: o1...34: Position am Referenzpunkt o35: Position für Positionseinstellung |
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HomingMode |
UINT |
Wertebereich: 1...35 Standardwert: 18 (nur für EtherNet/IP und Modbus/TCP) Unter Homing-Methoden finden Sie eine Liste der unterstützten Methoden. Sie können auch die Enumeration ET_LexiumHomingMode (Aufzählung) für EtherNet/IP- und Modbus/TCP-Antriebe bzw. die Enumeration ET_LexiumHomingMode_ILX1 für CANopen-Antriebe verwenden. In der Dokumentation des Antriebs finden Sie eine Beschreibung der Homing-Methode. |
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VHome |
DINT |
Wertebereich: 1...13200 Standardwert: 60 Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters in 1/min. |
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VOutHome |
DINT |
Wertebereich: 1...13200 Standardwert: 6 Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters in 1/min. |
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POutHome |
DINT |
Wertebereich: 0...2147483647 Standardwert: 0 Maximaler Weg für die Suche nach dem Schaltpunkt in Anwendereinheiten. o0: Überwachung des Suchweges inaktiv o>0: Maximale Entfernung Nach Erkennen des Schalters beginnt der Antrieb den definierten Schaltpunkt zu suchen. Wird der definierte Schaltpunkt nach der hier angegebenen Strecke nicht gefunden, so bricht die Referenzfahrt mit einem Fehler ab. |
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PDisHome |
DINT |
Wertebereich: 0...2147483647 Standardwert: 200 Maximaler Suchweg nach Überfahren des Schalters in Anwendereinheiten. o0: Überwachung des Suchweges inaktiv o>0: Suchweg Innerhalb dieses Suchweges muss der Schalter wieder aktiviert werden, ansonsten erfolgt ein Abbruch der Referenzfahrt. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht gestartet oder es wurde ein Fehler erkannt. oTRUE: Ausführung ohne Fehler beendet. |
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Busy |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt. oTRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. |
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CommandAborted |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen. oTRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen. |
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Error |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung des Funktionsbausteins läuft, es wurde kein Fehler erkannt. oTRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten. |
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ErrorID |
WORD |
Gibt den Wert eines Fehlercodes zurück. Siehe Bibliotheksspezifische Diagnosecodes. Wenn der Wert gleich 0 ist und der Ausgang Error dieses Funktionsbausteins auf TRUE gesetzt ist, kann der Diagnosecode über den Ausgang AxisErrorID des Funktionsbausteins MC_ReadAxisError gelesen werden. |
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Ein-/Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
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|---|---|---|---|
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Axis |
Axis_Ref |
Die Achsenreferenz (Instanz), für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll (entspricht dem Namen der Achse). Der Name der Achse muss in der EcoStruxure Machine Expert-Gerätestrukturdefiniert sein. |
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Gibt die Homing-Methode für EtherNet/IP und Modbus/TCP an:
o1: LIMN mit Indexpuls
o2: LIMP mit Indexpuls
o7: REF+ mit Indexpuls, invertiert, außerhalb
o8: REF+ mit Indexpuls, invertiert, innerhalb
o9: REF+ mit Indexpuls, nicht invertiert, innerhalb
o10: REF+ mit Indexpuls, nicht invertiert, außerhalb
o11: REF- mit Indexpuls, invertiert, außerhalb
o12: REF- mit Indexpuls, invertiert, innerhalb
o13: REF- mit Indexpuls, nicht invertiert, innerhalb
o14: REF- mit Indexpuls, nicht invertiert, außerhalb
o17: LIMN
o18: LIMP
o23: REF+, invertiert, außerhalb
o24: REF+, invertiert, innerhalb
o25: REF+, nicht invertiert, innerhalb
o26: REF+, nicht invertiert, außerhalb
o27: REF-, invertiert, außerhalb
o28: REF-, invertiert, innerhalb
o29: REF-, nicht invertiert, innerhalb
o30: REF-, nicht invertiert, außerhalb
o33: Indexpuls in negativer Richtung
o34: Indexpuls in positiver Richtung
o35: Positionseinstellung
Gibt die Homing-Methode für CANopen an:
o1: LIMN
o2: LIMP
o3: REF in negativer Richtung
o4: REF in positiver Richtung
o5: Indexpuls in negativer Richtung (nur ILA und ILS)
o6: Indexpuls in positiver Richtung (nur ILA und ILS)
o7: In negativer Richtung zu blockierende Bewegung (nur ILE)
o8: In positiver Richtung zu blockierende Bewegung (nur ILE)
o23: REF+, invertiert, außerhalb
o24: REF+, invertiert, innerhalb
o25: REF+, nicht invertiert, innerhalb
o26: REF+, nicht invertiert, außerhalb
o27: REF-, invertiert, außerhalb
o28: REF-, invertiert, innerhalb
o29: REF-, nicht invertiert, innerhalb
o30: REF-, nicht invertiert, außerhalb
o35: Positionseinstellung
Dieser Funktionsbaustein verwendet bibliotheksspezifische Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe (nur EtherNet/IP). Das bedeutet, dass die für diese Parameter vorkonfigurierten Werte (beispielsweise über das Inbetriebnahmetool) bei der Ausführung dieses Funktionsbausteins überschrieben werden.
Standardmäßig schreibt dieser Funktionsbaustein die folgenden Beschleunigungs- und Verzögerungswerte:
oDer Standardwert für die Beschleunigung beträgt 600 (1/min)/s.
oDer Standardwert für die Verzögerung beträgt 750 (1/min)/s.
Wenn Sie andere Beschleunigungs- und Verzögerungswerte benötigen, müssen Sie die anbieterspezifischen Funktionsbausteine heranziehen. Verwenden Sie den Funktionsbaustein SetDriveRamp_ILX, um die Beschleunigung und die Verzögerung festzulegen. Der Funktionsbaustein braucht nur einmal ausgeführt zu werden, wenn die Rampenwerte geändert werden müssen.
