Konfiguration für erfahrene Benutzer (Erweiterte Konfiguration)

Beschreibung

Für die standardmäßige Regleroptimierung ist diese Konfiguration nicht erforderlich. Sie richtet sich an Benutzer, die sich für eine optimale Konfiguration ihrer Antriebe intensiv mit der Regeltechnologie auseinandersetzen möchten.

Ausnahme: Wenn der Antrieb zu starken Schwingungen neigt, kann eine Abweichung von der Standareinstellung erforderlich werden, um eine stabile Reglerleistung zu erzielen.

Optimierungsmodus

Sie verwenden diese Einstellung für die Auswahl des Regelabschnitts, der optimiert werden soll. Der Optimierungsmodus kann während der Optimierung nicht geändert werden.

Folgende Optionen stehen zur Auswahl:

Element	Beschreibung
Schaltfläche Velocity control loop	Die Parameter Vel_P_Gain, Vel_I_Gain, VelFilter und CurrRefFilter für den Geschwindigkeitsregler werden optimiert. Der aktuelle Regler sollte bereits korrekt (im Allgemeinen mit Standardwerten) parameteriert worden sein.
Schaltfläche Notch filter	Bei der Optimierung werden auch gleich die Drehzahlparameter NotchFilter optimiert. Die Parameter NotchFilterDamping, NotchFilterFrequency und NotchFilterBandwidth werden festgelegt. Mit dem NotchFilter wird die mechanische Rückführung mit der höchsten Amplitude gedämpft. Für dauerhaft gute Reglereinstellungen mit dem Parameter NotchFilter müssen die Frequenz und die Amplitude dieser Rückführung konstant sein.
Schaltfläche Position control loop	Der Positionsparameter Pos_P_Gain wird optimiert. Für den Drehzahlregler sollten bereits angemessene Parameter vorhanden sein. Anderenfalls müssen Sie die Schaltfläche Velocity control loop (Geschwindigkeitsregelkreis) aktivieren.
Schaltfläche Mechanical parameters	Bei Drehantrieben werden die mechanischen Parameter J_Load, StaticFriction und ViscousFriction optimiert. Bei Linearantrieben werden die mechanischen Parameter LoadInertiaLinear, StaticFrictionLinear und ViscousFrictionLinear optimiert. Für die Reglerkreise sollten bereits angemessene Parameter vorhanden sein. Anderenfalls müssen Sie die Schaltflächen Position control loop (Positionsregelkreis) und Velocity control loop (Geschwindigkeitsregelkreis) aktivieren.
Schaltfläche Start with default control loop parameters	Durch Anklicken dieser Schaltfläche können Sie die Anfangswerte für die Optimierung ändern. oRot: Die Optimierung startet mit den aktuellen Regelparametern. Vergewissern Sie sich, dass der Regler mit den ausgewählten Parametern stabil ist! oGrün: Der Regler startet mit den Standardparametern. Die Parameter J_Gear und J_Load oder LoadInertiaLinear werden auf Null zurückgesetzt. Auf diese Weise startet die Optimierung grundsätzlich mit einer robusten Reglereinstellung.
Schaltfläche Fixed Load Inertia	Die Schaltfläche wird nur angezeigt, wenn der Optimierungsmodus „Mechanical Parameters‟ (Mechanische Parameter) nicht aktiviert ist. Wenn der Optimierungsmodus „Mechanical Parameters‟ (Mechanische Parameter) aktiviert ist, ist FixedLoadInertia grundsätzlich deaktiviert. Mit der Schaltfläche FixedLoadInertia können die Werte J_Load und J_Gear oder LoadInertiaLinear „eingefroren‟ werden. Das bedeutet, dass die Werte während der Optimierung nicht geändert werden können. Wenn Sie FixedLoadInertia aktivieren, erscheint das Eingabefeld für die Objektparameter J_Load. Der hier eingegebene Wert und der Wert für J_Gear werden (wenn FixedLoadInertia aktiviert ist = grün) bei der Optimierung nicht geändert. Mit der Schaltfläche FixedLoadInertia können die im Voraus berechneten Werte für J_Load und J_Gear oder LoadInertiaLinear „eingefroren‟ werden. Diese Werte werden während der Optimierung als Konstante betrachtet und nicht geändert. J_Load: Wenn Sie FixedLoadInertia aktivieren, erscheint bei Drehantrieben die Eingabemaske für den Wert J_Load. Sie müssen hier einen bekannten Wert für J_Load eingeben. LoadInertiaLinear: Wenn Sie FixedLoadInertia aktivieren, erscheint für Drehantriebe die Eingabemaske für den Wert LoadIneartiaLinear. Sie müssen hier einen bekannten Wert für LoadInertiaLinear eingeben. HINWEIS: Die Werte, deren Eingabe über die Aktivierung von FixedLoadIneartia für J_Load oder LoadInertiaLinear erfolgt, bleiben während der Optimierung unverändert. Bei einer falschen Spezifikation dieser Werte gibt die Vorsteuerung im Anschluss an die Optimierung falsche Eigenschaften aus. Dies kann zu einem starken Anstieg der Schleppfehler führen. Der Benutzer ist dafür verantwortlich, dass die richtigen Werte für J_Load oder LoadInertiaLinear parametriert werden.
Schaltfläche Start Load Inertia	Diese Schaltfläche erscheint nur, wenn der Optimierungsmodus „Mechanical Parameters‟ (Mechanische Parameter) aktiviert und der Optimierungsmodus „Velocity control loop‟ (Geschwindigkeitsregelkreis) nicht aktiviert ist. Wenn der Optimierungsmodus „Mechanical Parameters‟ (Mechanische Parameter) nicht aktiviert und der Optimierungsmodus Velocity control loop aktiviert ist, ist der Parameter Start Load Inertia grundsätzlich deaktiviert. Mit der Schaltfläche Start Load Inertia kann der Anfangswert J_Load oder LoadInertiaLinear vordefiniert werden. Dieser Anfangswert wirkt während der Optimierung der mechanischen Parameter auf das Bewegungsprofil und sollte daher mit einer Abweichung von +100%/- 50% bekannt sein. Wenn Sie den Parameter „Start Load Inertia‟ (Lastträgheit starten) aktivieren, erscheint das Eingabefeld für die Objektparameter J_Load oder LoadInertiaLinear. J_Load: Wenn Sie StartLoadInertia aktivieren, erscheint bei Drehantrieben die Eingabemaske für den Wert J_Load. Für J_Load muss ein geschätzter Wert eingegeben werden. LoadInertiaLinear: Wenn Sie StartLoadInertia aktivieren, erscheint für Linearantriebe die Eingabemaske für den Wert LoadIneartiaLinear. Sie müssen hier einen bekannten Wert für LoadInertiaLinear eingeben. HINWEIS: Die Werte, die durch die Aktivierung des Parameters FixedLoadIneartia für J_Load oder LoadInertiaLinear eingegeben werden, bewirken eine Änderung des Bewegungsprofils. Allzu niedrige Werte führen zu einer erhöhten Beschleunigung und damit u. U. zu einer Bewegung am aktuellen Grenzwert. Extrem niedrige Werte unterbrechen die Optimierung aufgrund eine allzuhohen Anzahl an Schleppfehlern. Allzu hohe Werte führen zu einer reduzierten Beschleunigung. Extrem hohe Werte führen zu falschen Optimierungsergebnissen und schlimmstenfalls zu komplett falschen Werten. Daher sollte diese Funktion nur verwendet werden, wenn der Wert für J_Load oder LoadInertiaLinear mit einer Genauigkeit von -50% bis +100% bekannt ist.

Dynamisches Ansprechverhalten des Reglers

Mit dieser Einstellung können Sie das dynamische Ansprechverhalten des Regelkreises ändern. Das dynamische Ansprechverhalten ist von den mechanischen Eigenschaften der Maschine abhängig. Wenn Sie ein Ansprechverhalten mit einer höheren Dynamik einstellen, können Sie von einer kürzeren Anlaufzeit ausgehen. Eine quantitative Ermittlung der Anlaufzeit über das dynamische Ansprechverhalten ist allerdings nicht möglich.

Das dynamische Ansprechverhalten erlaubt Aussagen über die Stabilität und die Neigung des Antriebs zu Schwingungen. Mit einem zunehmend dynamischen Ansprechverhalten nimmt die Stabilität (Abstand zur Stabilitätsgrenze) ab und die Neigung des Antriebs zu Schwingungen nimmt zu. Gleichzeitig reduziert der Anstieg der Reglerverstärkung die Reglerabweichung (Schleppfehler). Dies gilt allerdings nur bei einem stabilen Regelkreis. Wenn die Stabilitätsanforderungen wiederum zu hoch sind (z.B. robuste Einstellung), gibt es möglicherweise keine passenden Parameter.

Das dynamische Ansprechverhalten darf während der Optimierung nicht verändert werden.

Folgende Einstellungen können ausgewählt werden:

Element	Beschreibung
Schaltfläche Robust	Die durch die Geschwindigkeit entstehenden Aufwärtsschwingungen des Antriebs pendeln sich im Allgemeinen aus.
Schaltfläche Medium	Die durch die Geschwindigkeit entstehenden Auf- und Abwärtsschwingungen des Antriebs pendeln sich im Allgemeinen aus. (Voreinstellung)
Schaltfläche Dynamic	Nach 2 bis 3 Schwingungen kehrt der Antrieb im Allgemeinen wieder in einen stabilen Zustand zurück.
Schaltfläche High dynamic	Nach 3 bis 5 Schwingungen kehrt der Antrieb im Allgemeinen wieder in einen stabilen Zustand zurück.