FC_InitHomeWritePos

 

FC_InitHomeWritePos - Allgemeine Informationen

Übersicht

Aufgabe

Initialisierung einer Achse, die vom Funktionsbaustein FB_AxisModule gesteuert wird.

Beschreibung

Diese Funktion legt fest, dass eine bereits referenzierte Achse durch Schreiben auf den Encoder des Antriebs referenziert wird. Diese Methode wird als Referenzierung im Servicefall verwendet, um die Position des Encoders zur mechanischen Position zu synchronisieren und wird typischerweise angewandt, nachdem der Motor an die Mechanik montiert wurde.

Diese Funktion setzt etMode auf PDL.ET_HomeMode.WriteAxisEncoder

Die Entfernung zwischen der negativen Endposition und der Position, die in den Encoder geschrieben wird, wird der Funktion am Eingang i_lrAbsEncOffset übergeben. Nachfolgendes Bild soll dies veranschaulichen.

 

 

oNormaler Weise ist der logische Encoder für einen Sercos-Clockzyklus kompensiert, da davon ausgegangen wird, dass der logische Encoder einer virtuellen oder realen Achse folgt.

oDie Totzeitkompensation der zugehörigen logischen Encoder (LE.Verzögerung) ist folglich geändert, wenn die dazugehörige Masterachse ein physischer Encoder ist.

oDer Verzögerungsparameter ist auf die zugeordnete Achsenverzögerung gesetzt (- driveAxis.ShaftRefDelay).

 

Schnittstelle