Verhalten in den Betriebsarten
Ein erfolgreich ausgeführter Befehl wird wie folgt angezeigt:
q_xCMDActive = FALSE
q_diCMDActive = last command
q_xCMDDone = TRUE
iq_diCMD = 0
Betriebsartenbefehle sind nicht möglich, solange die Fehlerreaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH nicht behoben wurde.
Sie können die Lageregelung nicht über den Befehl DriveEnableOn aktivieren, solange die Fehlerreaktion TPL.ET_Reaction.AsyncStop, TPL.ET_Reaction.SyncStopEL nicht behoben wurde.
Betriebsarten
oNoOp
Es wurde keine Betriebsart ausgewählt. Das Modul befindet sich in einem Wartezustand.
Der Technologiebaustein PDL.FB_DriveEnable wurde aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandkommandos
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
oBrake -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart Homing ist ausgewählt. Die Achse wird über den im i_etMode ausgewählten Modus referenziert.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_Home und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Home werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Referenzierung der Achse wird gestartet.
oHold -> Die Referenzierung der Achse wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
oBrakeRelease -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart Manual wird ausgewählt. Die Achse kann im Jog-Betrieb über die Eingänge i_xJogForw und i_xJogBackangesteuert werden.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_Manual und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Jogging werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oi_xJogForw und i_xJogBack der Struktur stAxisModuleManual bewegen die Achse in positiver und negativer Richtung.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
oBrakeRelease -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart MultiCam wird ausgewählt. Die Achse wird über Kurven als Slave an einen Master angehängt.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_MultiCam und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_MultiCam werden aktiviert.
Soll die Achse in einem ILS-Verbund angesteuert werden, muss der Parameter pstIlsData der Struktur ST_MultiCam mit der (globalen) Struktur stIlsData verbunden werden, mit der auch der Parameter pstIlsData der Struktur ST_EndlessFeed des Master-Moduls verbunden war. Dann wird zusätzlich der Technologiebaustein PDL.FB_PreCalcMultiCam aufgerufen.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Wenn der Wechsel in die Betriebsart über den Befehl CamCs ausgelöst wurde, wird ein Kaltstart ausgeführt.
Wenn der Wechsel in die Betriebsart über den Befehl CamWs ausgelöst wurde, kommt es zu einer Vorauswahl eines Warmstarts. Es wird anschließend auf den Befehl WsStart gewartet.
oWsStart -> Im Anschluss an die Vorbereitung eines Warmstarts über die Befehle CamWs - Start, wird die Warmstart-Bewegung über den Befehl WsStart gestartet.
oHold -> Das Startkommando wird zurückgenommen.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
oBrakeRelease -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart Endless wird ausgewählt. Die Achse wird mit (konstanter) Geschwindigkeit endlos in eine Richtung bewegt.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_EndlessFeed und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_EndlessFeed werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestartet.
oHold -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
oBrakeRelease -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart Positionierung wird ausgewählt. Die Achse wird relativ um eine Strecke oder absolut auf eine Position verfahren.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_Positioning und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_VarioPosJerk werden aktiviert.
In der Betriebsart Positioning kann der Befehl Start mit dem Befehl Hold überschrieben werden. Außerdem kann durch den Eingang i_xPosStop der Struktur AXM.ST_Main das interne Startbit zurückgesetzt werden, so dass mit dem nächsten Startsignal die Achse wieder losfährt ohne einen Hold-Befehl erhalten zu haben.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Positionierung wird gestartet.
oHold -> Die Positionierung wird gestoppt.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oBrakeRelease -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart BrakeRelease.
Die Betriebsart BrakeRelease wird ausgewählt. Die Achse wird nicht verfahren. Es wird lediglich die Haltebremse der Achse geöffnet und geschlossen.
Die Betriebsart wird in den Strukturen AXM.ST_BrakeRelease und AXM.ST_Main parametriert.
Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Brake werden aktiviert.
Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:
oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse
oÜberwachung der HW-Endschalter
oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit
Mögliche Zustandsbefehle
oStart -> Die Haltebremse wird geöffnet.
oHold -> Die Haltebremse wird geschlossen.
oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.
oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.
Mögliche Betriebsartenbefehle
oStop -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart NoOp.
oHoming -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Homing.
oCamCs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Kaltstarts.
oCamWs -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart MultiCam und die Vorauswahl eines Warmstarts.
oManual -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Manual.
oEndless -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Endless.
oPositioning -> Es erfolgt ein Wechsel in die Betriebsart Positioning.
