FB_VarioPosTp

FB_VarioPosTp - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.3.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Ausführung einer Positionierbewegung mit Korrektur der Zielposition über ein Referenzsignal.

Beschreibung

Mit dem Funktionsbaustein ist eine Bewegung (Positionierung) zu einer Position möglich. Dabei wird die Achse mit definierter Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung bewegt. Das Geschwindigkeitsprofil der Bewegungsentwicklung ist standardmäßig ein Trapez.

Geschwindigkeitsprofil des Funktionsblock FB_VarioPosTp

Funktionsbaustein FB_VarioPosTP / i_etPosMode = 0 (endlos)

Funktionsbaustein FB_VarioPosTP / i_etPosMode= 1 (relativ)

Funktionsbaustein FB_VarioPosTP / i_etPosMode = 3 (absolut)

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_ifDrive	IF_Drive	Eingang für die zu kontrollierende Achse
i_ifTouchProbe	IF_TouchProbe	Digitaler Messeingang des PacDrive-Systems, in das das Referenzsignal eingespeist wird.
i_xPosEdge	BOOL	TRUE: positive Flanke des Eingangssignals i_ifTouchProbe FALSE: negative Flanke des Eingangssignals i_ifTouchProbe
i_xStart	BOOL	FALSE -> TRUE: Start der Bewegung nach eingestellten Parametern.
i_xStop	BOOL	FALSE -> TRUE: Stoppt eine laufende Positionierung mit der Verzögerung i_lrDec.
i_lrMaxDistance	LREAL	Fahrstrecke bzw. Ziel der Bewegung in Einheiten abhängig von i_etPosMode, falls kein gültiges Referenzsignal i_ifTouchProbe erkannt wird.
i_etPosMode	ET_PosMode	Für die Positionierung gibt es folgende Modi: oEndless Der Positionszähler wird vor der Positionierung auf null gesetzt. Dann wird auf den angegebenen Wert in i_lrMaxDistance positioniert. oRelative Die Positionierung erfolgt relativ zum Positionszähler. Das bedeutet, der Positionszähler wird vor der Positionierung nicht zurückgesetzt. oAbsolute Die Positionierung erfolgt absolut. Der Positionszähler wird vor der Positionierung nicht zurückgesetzt.
i_lrOffset	LREAL	Offset zwischen Referenzsignal und Zielposition.
i_lrLowLimit	LREAL	Untergrenze der Position relativ zur Startposition, an der das Referenzsignal gültig ist.
i_lrHighLimit	LREAL	Obergrenze der Position relativ zur Startposition, an der das Referenzsignal gültig ist.
i_lrVel	LREAL	Geschwindigkeit (Änderung der Position) in Einheiten/s.
i_lrAcc	LREAL	Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrDec	LREAL	Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit) in Einheiten/s².
i_lrJerk	LREAL	Ruck (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung) in Einheiten/s³.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Anwenderbefehle entgegennehmen. FALSE: Die POU ist nicht bereit, Anwenderbefehle entgegenzunehmen.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung mit detaillierten Informationen zum Diagnosezustand.
q_xMotionInstructionActive	BOOL	TRUE: Die Achse bearbeitet einen Bewegungsbefehl. Der Ausgang wird ebenfalls gesetzt, wenn der Bewegungsbefehl vorgibt, dass sich die Achse im Stillstand befindet.
q_xInPosition	BOOL	TRUE: Die Achse befindet sich im Ziel (i_lrMaxDistance oder korrigierte Position über Referenzsignal erreicht). Wird die Positionierung unterbrochen, so wird q_xInPosition erst gesetzt, wenn das ursprünglich Ziel angefahren wird.
q_xTPOk	BOOL	TRUE: q_xInPosition und gültiges Referenzsignal an i_ifTouchProbe erkannt.
q_lrPosition	LREAL	Position ( RefPosition) der Achse.
q_lrTPPosition	LREAL	Position der Achse beim Erkennen des gültigen Referenzsignals.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Disabled	9	Die POU ist deaktiviert.
OK	Initializing	4	Die POU wird initialisiert.
OK	WaitForStart	5	Warten auf Startbefehl.
OK	WaitForStopRelease	238	Warten auf Rücknahme des Stoppbefehls.
OK	WaitForTouchProbeSignal	167	Warten auf das Touchprobe-Signal.
OK	WaitUntilDisabled	8	Warten, bis die POU deaktiviert ist.
OK	WaitUntilOffsetReached	225	Warten, bis die Offsetposition erreicht wurde.
OK	WaitUntilPositioningStarted	245	Warten, bis die Positionierung begonnen hat.
OK	WaitUntilStopped	159	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	10	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
InputParameterInvalid	AccRange	12	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DecRange	13	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	3	Verbundener Antrieb ist ungültig.
InputParameterInvalid	JerkRange	14	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	TouchProbeInvalid	163	Verbundener Touchprobe ist ungültig.
InputParameterInvalid	TouchProbeNotActive	166	Touchprobe ist nicht aktiv.
InputParameterInvalid	TouchProbeVirtual	165	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.
InputParameterInvalid	VelRange	11	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.
SercosConditionInvalid	SercosNotInPhaseFour	19	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.
UnexpectedProgramBehavior	UnknownState	2	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

AccRange

Enumerationsname:	AccRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Acc ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrAcc wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrAcc < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrAcc, siehe Ausgang q_sMsg

DecRange

Enumerationsname:	DecRange
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Dec ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrDec wurde ein ungültiger Wert übergeben.

Es muss gelten: 0 < i_lrDec < Antriebsparameter MaxAcc

Zulässiger Wertebereich für i_lrDec, siehe Ausgang q_sMsg

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Verbundener Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An den Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.

Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die POU wird initialisiert.

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Befehle an seinen Eingängen entgegenzunehmen.

Der Funktionsbaustein meldet seine Betriebsbereitschaft mit dem Signal q_xReady = TRUE.

JerkRange

Enumerationsname:	JerkRange
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Jerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrJerk wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Am Eingang i_lrJerk muss ein Wert größer als 0 und kleiner oder gleich Gc_lrMaxJerk übergeben werden.

SercosNotInPhaseFour

Enumerationsname:	SercosNotInPhaseFour
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Der Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.	Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State des SERCOS-Busses ist nicht 4.

Setzen Sie den SERCOS-Busparameter PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS-Bus auf Fehler.

TouchProbeInvalid

Enumerationsname:	TouchProbeInvalid
Enumerationswert:	163
Beschreibung:	Verbundener Touchprobe ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Eingang i_ifTouchProbe ist nicht mit einem gültigen Touchprobe verbunden.	Vergewissern Sie sich, dass am Eingang i_ifTouchProbe ein Touchprobe-Objekt übergeben wurde.

TouchProbeNotActive

Enumerationsname:	TouchProbeNotActive
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Touchprobe ist nicht aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Touchprobe-Funktionalität des Eingangs an einem Lexium 62 ist nicht aktiviert.	Stellen Sie sicher, dass der Parameter IOx_Mode der Eingangsgruppe (LXM62IO_InOutTP) auf Touchprobe / 1 gesetzt ist.

TouchProbeVirtual

Enumerationsname:	TouchProbeVirtual
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Der angeschlossene Touchprobe ist virtuell.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der verwendete Touchprobe ist nicht real.	Stellen Sie sicher, dass der Touchprobe nicht zu einem virtuellen Gerät gehört. (z. B. virtueller Lexium62)

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

UnknownState

Enumerationsname:	UnknownState
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Die POU befindet sich in einem undefinierten Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

VelRange

Enumerationsname:	VelRange
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Vel ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrVel wurde ein ungültiger Wert angelegt.	Legen Sie einen Wert größer als 0 und kleiner als der Achsparameter i_lrVel bis MaxVel an.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	5
Beschreibung:	Warten auf Startbefehl.

Der Funktionsbaustein hat seine Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xStart, bevor er mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitForStopRelease

Enumerationsname:	WaitForStopRelease
Enumerationswert:	238
Beschreibung:	Warten auf Rücknahme des Stoppbefehls.

Der Eingang i_xStop muss FALSE sein, um fortzufahren.

WaitForTouchProbeSignal

Enumerationsname:	WaitForTouchProbeSignal
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Warten auf das Touchprobe-Signal.

Es wird auf das Touchprobe-Signal gewartet, während die Achse bewegt wird.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	8
Beschreibung:	Warten, bis die POU deaktiviert ist.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert. Alle internen Zustände werden zurückgesetzt und verbundene Resourcen (z. B. Achsen) werden in einen sicheren Zustand überführt. Der Funktionsbaustein muss weiterhin aufgerufen werden, bis er q_xActive = FALSE meldet.

WaitUntilOffsetReached

Enumerationsname:	WaitUntilOffsetReached
Enumerationswert:	225
Beschreibung:	Warten, bis die Offsetposition erreicht wurde.

Das Touchprobe-Signal wurde erkannt. Die Achse wird um den Offset weiterbewegt.

WaitUntilPositioningStarted

Enumerationsname:	WaitUntilPositioningStarted
Enumerationswert:	245
Beschreibung:	Warten, bis die Positionierung begonnen hat.

Der Funktionsbaustein wartet darauf, dass die Achse mit ihrer Positionierung beginnt.

WaitUntilStopped

Enumerationsname:	WaitUntilStopped
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Warten, bis der Antrieb angehalten hat.

Die Achse wird angehalten.