FB_RgPosStartOptimised - Allgemeine Informationen

Übersicht

Aufgabe

Eine Positionierbewegung besteht aus mehreren Phasen. Dieser Funktionsbaustein berechnet die entsprechenden Dauer- und Ruckwerte dieser Phasen.

Beschreibung

Eine typische Bewegungsaufgabe ist eine Positionierung, z. B. zur Änderung der Geschwindigkeit und Beschleunigung innerhalb eines bestimmten Verfahrwegs.

Während dieser Bewegung darf nicht gegen bestimmte Randbedingungen in Bezug auf Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck verstoßen werden.

Diese Aufgabe kann durch die Anwendung von 7 Ruckphasen gelöst werden. Die nachstehende Abbildung zeigt ein Beispiel.

Der Funktionsbaustein FB_RgPosStartOptimised berechnet die Dauer- und Ruckwerte für diese Phasen.

Beispiel einer Positionierungsbahn mit all ihren Phasen

 

 

Verwendung

oDie Verwendung dieses Funktionsbausteins (zur Berechnung eines Positionierungsvorgangs mit bis zu 7 Ruckphasen) wird anhand eines einfachen Projekts in der nachstehenden Abbildung erläutert.

o 1. Initialisierung von FB_RgPosStartOptimised mit den gewünschten Positionierungswerten.

o2. Anstoß der Positionierungsberechnung.

o3. Prüfung auf Fehler mit Hilfe der Methode GetJobResult (hier als Beispielcode in einem ETEST-Projekt dargestellt).

o4. Mit Methoden wie GetTotalTime können bestimmte Informationen zum Ergebnis direkt adressiert werden.

o5. FB_RgPosStartOptimised.GetPathDescription ermöglicht den Zugriff auf die vollständigen Bahninformationen, die über das objektorientierte Objekt FB_PathForJerkPosi­tioning und die zugehörigen Methoden verfügbar sind.

Beispiel der Erstellung und Bewertung einer Positionierungsbahn.

 

 

Schnittstelle

HINWEIS: Die POU ist nicht adressierbar!

Die POU darf nicht aufgerufen werden.

Der Funktionsbaustein kann verwendet werden, indem man ihn über Methoden und Eigenschaften aufruft.

Methoden