FC_DoubleCrankTransformation

FC_DoubleCrankTransformation - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.0.3.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Transformation einer Doppelkurbel

Beschreibung

Diese Funktion berechnet aus dem eingangsseitigen Winkel einer Doppelkurbel den ausgangsseitigen Winkel (kinematische Transformation) und aus dem eingangsseitig eingeprägten Drehmoment das ausgangsseitig daraus resultierende Drehmoment (mechanische Transformation). Die Bedeutung der beteiligten Größen kann der folgenden Abbildung entnommen werden. Die Winkel werden im mathematisch positiven Sinn (gegen den Uhrzeigersinn) ausgehend von der positiven X-Richtung gemessen. Es muss beachtet werden, dass bei manchen Doppelkurbeln auf Grund der mechanischen Gegebenheiten nicht alle eingangsseitigen Winkel angefahren werden können. Weiterhin muss berücksichtigt werden, dass es in der Regel für einen eingangsseitigen Winkel zwei zugehörige ausgangsseitige Winkel gibt, d. h. dass die Doppelkurbel-Transformation nicht eindeutig ist (siehe Parameter i_diSector). Die Auswahl des für die Anwendung sinnvollen Winkels ist Aufgabe des Anwenders.

Da es sich bei der Doppelkurbel um eine symmetrische Mechanik handelt, sind keine separaten Funktionen für Vorwärts- und Rückwärtstransformation erforderlich. Die Rückwärtstransformation erfolgt durch folgende Parameteränderung: i_lrRadius1 -> i_lrRadius2, i_lrRadius2 -> i_lrRadius1, i_lrXOffset -> - i_lrXOffset, i_lrYOffset -> - i_lrYOffset.

HINWEIS: Diese Funktion dient nur der Berechnung der Transformation der Kurbel. Eine Übertragung von Positions-Sollwerten an Achsen findet nicht statt. Ein Vorteil dieser Vorgehensweise ist, dass die Funktion problemlos mit anderen mechanischen Berechnungsbausteinen kombiniert werden kann.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_lrRadius1	LREAL	Länge des eingangsseitigen Radius, Wertebereich: > 0,0
i_lrPushRod	LREAL	Länge der verbindenden Schubstange, Wertebereich: > 0,0
i_lrRadius2	LREAL	Länge des ausgangsseitigen Radius, Wertebereich: > 0,0
i_lrXOffset	LREAL	X-Offset zwischen eingangsseitigem und ausgangsseitigem Drehgelenk. Dieser Wert ist vorzeichenbehaftet.
i_lrYOffset	LREAL	Y-Offset zwischen eingangsseitigem und ausgangsseitigem Drehgelenk. Dieser Wert ist vorzeichenbehaftet.
i_diSector	DINT	Wie bereits oben erläutert ist die Doppelkurbeltransformation in der Regel nicht eindeutig, d. h . es existieren zwei ausgangsseitige Winkel, die zum eingangsseitigen Winkel i_lrAngularPosition1 gehören. Ist i_diSector = 1, so wird an q_lrAngularPosition2 die erste der beiden Lösungen ausgegeben, ist i_diSector = 2, so wird die zweite Lösung ausgegeben.
i_lrAngularPosition1	LREAL	Eingangsseitig vorgegebener Winkel
i_lrTorque1	LREAL	Eingangsseitig vorgegebenes Drehmoment

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_lrAngularPosition2	LREAL	Aus i_lrAngularPosition1 berechneter ausgangsseitiger Winkel. Wenn mehrere Lösungen existieren, legt der Parameter i_diSector fest, welche ausgegeben wird.
q_lrTorque2	LREAL	Aus i_lrTorque1 berechnetes ausgangsseitiges Drehmoment.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	OK
InputParameterInvalid	AngularPosition1Range	68	AngularPosition1 ist außerhalb des gültigen Bereichs
InputParameterInvalid	PushRodRange	64	PushRod ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	Radius1Range	29	Radius1 ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	Radius2Range	30	Radius2 ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	XOffsetRange	67	XOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	YOffsetRange	174	YOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

AngularPosition1Range

Enumerationsname:	AngularPosition1Range
Enumerationswert:	68
Beschreibung:	AngularPosition1 ist außerhalb des gültigen Bereichs

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Berechnung der Ausgänge q_lrLinearPosition2 und q_lrTorque2 ist für den vorgegebenen Wert von i_lrAngularPosition1 nicht möglich.	Prüfung i_lrAngularPosition1 Überprüfen Sie alle Parameter, die in die Berechnung einfließen: i_lrRadius1, i_lrPushRod, i_lrRadius2, i_lrXOffset, i_lrYOffset, i_diSector.

Problem

Ursache

Lösung

Die Berechnung der Ausgänge q_lrLinearPosition2 und q_lrTorque2 ist für den vorgegebenen Wert von i_lrAngularPosition1 nicht möglich.

Prüfung i_lrAngularPosition1

Überprüfen Sie alle Parameter, die in die Berechnung einfließen: i_lrRadius1, i_lrPushRod, i_lrRadius2, i_lrXOffset, i_lrYOffset, i_diSector.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Transformation wurde erfolgreich durchgeführt.

PushRodRange

Enumerationsname:	PushRodRange
Enumerationswert:	64
Beschreibung:	PushRod ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrPushRod wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrPushRod muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Radius1Range

Enumerationsname:	Radius1Range
Enumerationswert:	29
Beschreibung:	Radius1 ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrRadius1 wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrRadius1 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Radius2Range

Enumerationsname:	Radius2Range
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Radius2 ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrRadius2 wurde ein negativer Wert angelegt.	Dem Eingang i_lrRadius2 muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

XOffsetRange

Enumerationsname:	XOffsetRange
Enumerationswert:	67
Beschreibung:	XOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXOffset wurde eine Zahl angelegt, deren Betrag kleiner als Gc_lrZeroTolerance ist.	i_lrXOffset darf nicht 0 sein.

YOffsetRange

Enumerationsname:	YOffsetRange
Enumerationswert:	174
Beschreibung:	YOffset ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrYOffset wurde eine Zahl angelegt, deren Betrag kleiner als Gc_lrZeroTolerance ist.	i_lrYOffset darf nicht 0 sein.