FC_ProfileInvCompute

FC_ProfileInvCompute - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab:	V1.0.3.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Ermittlung der Leitposition einer Kurve zu einer Folgeposition.

Beschreibung

Die Funktion startet mit einer linearen Suche von i_lrXStart mit der Schrittweite i_lrXIncr. Wird ein Vorzeichenwechsel in der Differenz aus i_lrYPos – Y(Xi) erkannt, ist der Abschnitt mit der Lösung gefunden.

In diesem Abschnitt wird dann ein binäres iteratives Verfahren genutzt, um das Ergebnis q_lrXPos zu finden.

Die Funktion wird beendet, wenn

|i_lrYpos – Y(XPos)| <= i_lrAccuracy oder nach maximal 20 Durchläufen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_diProfileId	DINT	ID des zu Grunde liegenden Profils
i_lrYPos	LREAL	Folgeposition, zu der eine Leitposition gesucht werden soll.
i_lrXOffset	LREAL	Offset der Position des Leitgebers
i_lrYOffset	LREAL	Offset der Position der Slaveachse
i_lrXFactor	LREAL	Skalierungsfaktor des Leitgebers
i_lrYFactor	LREAL	Skalierungsfaktor der Slaveachse
i_lrXStart	LREAL	Startwert für die Suche
i_lrXIncr	LREAL	Schrittweite für die Suche
i_lrAccuracy	LREAL	Genauigkeit des Ergenisses, bei dem die Interation abgebrochen werden soll.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_lrXPos	LREAL	Position des Leitgebers zur Position der Slaveachse i_lrYPos

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer, diagnosebezogener Ausgang.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_lrXPos

LREAL

Position des Leitgebers zur Position der Slaveachse i_lrYPos

Beispiel

Kurve mit drei X-Positionen zu einer Y-Position

Beispiel für das Finden von mehreren Lösungen:

lrXStart := lrXOffset;
i := 0;

WHILE lrXStart + lrXIncr < lrXOffset + lrXFactor DO

FC_ProfileInvCompute(i_diProfileId := diProfileId,
i_lrYPos := lrYPos,
i_lrXOffset := lrXOffset,
i_lrYOffset := lrYOffset,
i_lrXFactor := lrXFactor,
i_lrYFactor := lrYFactor,
i_lrXStart := lrXStart,
i_lrXIncr := lrXIncr,
i_lrAccuracy := lrAccuracy,
q_etDiag : etDiag,
q_etDiagExt : etDiagExt,
q_lrXPos := lrXPos);

IF etDiag <> Ok THEN
EXIT;
END_IF

alrXPos[i]:= lrXPos; (* save result *)
i := i + 1; (* number of valid results *)

lrXStart := lrXPos + lrXIncr / 2.0; (*Start of next search *)
END_WHILE

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	OK
ExecutionAborted	MaxNumberOfIterationsExceeded	96	Die maximale Anzahl an Interationsschritten wurde überschritten.
InputParameterInvalid	AccuracyRange	118	Accuracy ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	ProfileIdInvalid	114	ProfileId ist ungültig.
InputParameterInvalid	XFactorRange	115	XFactor ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	XIncrRange	117	XIncr ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	XStartRange	119	XStart ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	YPosRange	120	YPos ist außerhalb des gültigen Bereichs.
UnexpectedProgramBehavior	ProfileAlreadyInUse	116	Das Profil wird bereits verwendet.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	1	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

AccuracyRange

Enumerationsname:	AccuracyRange
Enumerationswert:	118
Beschreibung:	Accuracy ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrAccuracy wurde eine Zahl kleiner als 1E-10 angelegt.	Es muss ein Wert größer als null angegeben werden.

MaxNumberOfIterationsExceeded

Enumerationsname:	MaxNumberOfIterationsExceeded
Enumerationswert:	96
Beschreibung:	Die maximale Anzahl an Interationsschritten wurde überschritten.

Problem	Ursache	Lösung
-	i_lrAccuracy wurde zu klein gewählt. Das numerische Annäherungsverfahren konvergiert nicht in weniger als Gc_diMaxNumberOfIterations Iterationsschritten auf ein solch genaues Ergebnis.	Es muss ein größerer Wert für i_lrAccuracy gewählt werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	OK

Die Leitposition wurde erfolgreich ermittelt.

ProfileAlreadyInUse

Enumerationsname:	ProfileAlreadyInUse
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Profil wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Bewegungsprofil wird bereits verwendet.	Überprüfen Sie die Bewegungsdaten.

ProfileIdInvalid

Enumerationsname:	ProfileIdInvalid
Enumerationswert:	114
Beschreibung:	ProfileId ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Profil existiert nicht	Überprüfen Sie den Wert am Eingang i_diProfileId.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Es ist ein unbeabsichtigter Fehler während der Ausführung aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	Es ist ein Fehler in der internen Abarbeitung aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

XFactorRange

Enumerationsname:	XFactorRange
Enumerationswert:	115
Beschreibung:	XFactor ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXFactor wurde der Wert 0 angelegt.	i_lrXFactor darf nicht 0 sein.

XIncrRange

Enumerationsname:	XIncrRange
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	XIncr ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXIncr wurde eine Zahl <= 0 angelegt.	i_lrXIncr muss größer sein als 0.

XStartRange

Enumerationsname:	XStartRange
Enumerationswert:	119
Beschreibung:	XStart ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl außerhalb der Kurve angegeben.	Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert über i_lrXOffset. Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert unter i_lrXOffset + i_lrXFactor - i_lrXIncr.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrXStart wurde eine Zahl außerhalb der Kurve angegeben.

Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert über i_lrXOffset.

Überprüfen Sie i_lrXStart und setzen Sie den Parameter auf einen Wert unter i_lrXOffset + i_lrXFactor - i_lrXIncr.

YPosRange

Enumerationsname:	YPosRange
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	YPos ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_lrYPos wurde ein Wert angelegt, der vom Master im angegebenen Bereich der Kurve nicht erreicht wird.	Überprüfen Sie die Definition der Kurve. Überprüfen Sie die Startposition i_lrXStart.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_lrYPos wurde ein Wert angelegt, der vom Master im angegebenen Bereich der Kurve nicht erreicht wird.

Überprüfen Sie die Definition der Kurve.

Überprüfen Sie die Startposition i_lrXStart.