IF_AdditionalTransformationTCP

IF_AdditionalTransformationTCP - Direct (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.6.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Berechnen der Vorwärtstransformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für den TCP (Tool Center Point).

Beschreibung

Mit der Methode Direct() kann die Vorwärtstransformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für den TCP (Tool Center Point) berechnet werden. Die Eingänge verweisen auf die aktuellen Positionen des TCP und der Hilfsachsen.

Wenn ein Wert ungleich Null für eine nicht konfigurierte TCP-Komponente (q_stPositionTCP.lrX / lrY / lrZ) berechnet und an den Roboter übergeben wird, gibt der Roboter die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.ComponentNotConfigured zurück.

Wenn AdditionalTransformationAxes(…) ebenfalls konfiguriert wird, sieht der Datenfluss aus wie nachstehend aufgezeigt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stPositionTCP	PDL.ST_Vector3D	Position des TCP.
i_alrPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Position der Hilfsachsen.
i_xChange	BOOL	TRUE: Es wurde eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert. Die Änderung muss gleichzeitig für die direkte und die inverse Transformation durchgeführt werden. FALSE: Es wurde keine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stPositionTCP

PDL.ST_Vector3D

Position des TCP.

i_alrPositionAuxAx

ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL

Position der Hilfsachsen.

i_xChange

BOOL

TRUE: Es wurde eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert. Die Änderung muss gleichzeitig für die direkte und die inverse Transformation durchgeführt werden.

FALSE: Es wurde keine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stPositionTCP	PDL.ST_Vector3D	Position des TCP.

Implementierungsbeispiel für die Methode Direct()

Deklaration:

METHOD Direct
VAR_INPUT
  i_stPositionTCP    : PDL.ST_Vector3D..
  i_alrPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                       (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                       ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
  i_xChange          : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  q_etDiag           : GD.ET_Diag := GD.ET_Diag.Ok;
  q_etDiagExt        : ROB.ET_DiagExt := ROB.ET_DiagExt.Ok;
  q_sMsg             : STRING[80];
  q_stPositionTCP    : PDL.ST_Vector3D;
END_VAR

Implementierung:

// Copy inputs to outputs first
q_stPositionTCP := i_stPositionTCP;

// Implement additional transformation for robot axes here
// For example:
// q_stPositionTCP.lrZ := i_stPositionTCP.lrZ - 50.0;