IF_AdditionalTransformationTCP

IF_AdditionalTransformationTCP - Inverse (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.6.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Berechnen der inversen Transformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für den TCP (Tool Center Point).

Beschreibung

Mit der Methode Inverse() kann die inverse Transformation für die zusätzliche anwenderdefinierte Transformation für den TCP (Tool Center Point) berechnet werden. Die Eingänge verweisen auf die aktuellen Positionen des TCP und der Hilfsachsen.

Wenn ein Wert ungleich Null für eine nicht konfigurierte TCP-Komponente (q_stRefPositionTCP.lrX / lrY / lrZ) berechnet und an den Roboter übergeben wird, gibt der Roboter die Diagnosemeldung ET_Diag.ExecutionAborted / ET_DiagExt.ComponentNotConfigured zurück.

Wenn AdditionalTransformationAxes(…) ebenfalls konfiguriert wird, sieht der Datenfluss aus wie nachstehend aufgezeigt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stRefPositionTCP	PDL.ST_Vector3D	Sollposition des TCP.
i_alrRefPositionAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL	Sollposition der Hilfsachsen.
i_xChange	BOOL	TRUE: Es wurde eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert. Die Änderung muss gleichzeitig für die Transformation Direct und Inverse durchgeführt werden. FALSE: Es wurde keine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stRefPositionTCP

PDL.ST_Vector3D

Sollposition des TCP.

i_alrRefPositionAuxAx

ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF LREAL

Sollposition der Hilfsachsen.

i_xChange

BOOL

TRUE: Es wurde eine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert. Die Änderung muss gleichzeitig für die Transformation Direct und Inverse durchgeführt werden.

FALSE: Es wurde keine Änderung des zusätzlichen Transformations-TCP angefordert.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_RefstPositionTCP	PDL.ST_Vector3D	Sollposition des TCP.

Implementierungsbeispiel für die Methode Inverse()

Deklaration:

METHOD Inverse
VAR_INPUT
  i_stRefPositionTCP    : PDL.ST_Vector3D;
  i_alrRefPositionAuxAx : ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..
                          (ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll +
                          ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes)] OF LREAL;
  i_xChange             : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  q_etDiag              : GD.ET_Diag := GD.ET_Diag.Ok;
  q_etDiagExt           : ROB.ET_DiagExt := ROB.ET_DiagExt.Ok;
  q_sMsg                : STRING[80];
  q_stRefPositionTCP    : PDL.ST_Vector3D;
END_VAR

Implementierung:

// Copy inputs to outputs first
q_stRefPositionTCP := i_stRefPositionTCP;

// Implement additional transformation for robot axes here
// For example:
// q_stRefPositionTCP.lrZ := i_stRefPositionTCP.lrZ - 50.0;