IF_RobotConfiguration - Scara4Ax (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.8.2.0

Roboter jeden Typs bringen grundsätzlich Gefahren für die Maschinenbediener und das Wartungspersonal mit sich. Einige dieser Gefahren sind unter Umständen auf eine unsachgemäße/ungültige Programmierkontrolle oder Systemparametrierung/-konfiguration zurückzuführen. Um diese Gefahren bzw. Situationen weitmöglichst zu vermeiden, wurde die Bibliothek SchneiderElectricRobotics speziell für die Schneider Electric-Roboter entwickelt.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTER ROBOTERBETRIEB

Stellen Sie sicher, dass die Bibliothek SchneiderElectricRobotics für den Betrieb eines Schneider Electric-Roboters verwendet wird.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Die Bibliothek SchneiderElectricRobotics erleichtert folgende Aufgaben:

oParametrierung des Roboters

oÜberwachung der Achsparameter des Roboters

oGearIn und GearOut

oFeedConstant

oHöchststrom

oDirection

oHöchstgeschwindigkeit

oÜberwachung des Arbeitsbereichs des Roboters

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

Aufgabenstellung

Konfigurieren eines Vier-Achs-SCARA-Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode Scara4Ax(...) kann der Roboter als Vier-Achs-SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) mit vier Freiheitsgraden konfiguriert werden.

Im Falle einer Kopplung der Übersetzung entlang der Z-Achse und der TCP-Orientierung (Tool Center Point/Arbeitspunkt) kann eine benutzerspezifische Transformation über die Methode AdditionalTransformationAxes() von IF_RobotConfigurationAdvanced eingeführt werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B
i_ifDriveC	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse C
i_ifDriveD	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse D
i_lrLengthA	LREAL	Länge des Arms, der an Achse A montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthA > 0 Einheit: [mm]
i_lrLengthB	LREAL	Länge des Arms, der an Achse B montiert ist. Wertebereich: i_lrLengthB > 0 Einheit: [mm]

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveCAlreadyInUse	38	Der Antrieb C wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveCInvalid	50	Der Antrieb C ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveDAlreadyInUse	96	Der Antrieb D wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveDInvalid	93	Der Antrieb D ist ungültig.
InputParameterInvalid	LengthARange	160	LengthA liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthBRange	161	LengthB liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Darauf achten, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveCAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveCAlreadyInUse
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Der Antrieb C wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveCInvalid

Enumerationsname:	DriveCInvalid
Enumerationswert:	50
Beschreibung:	Der Antrieb C ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveC muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveDAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveDAlreadyInUse
Enumerationswert:	96
Beschreibung:	Der Antrieb D wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveDInvalid

Enumerationsname:	DriveDInvalid
Enumerationswert:	93
Beschreibung:	Der Antrieb D ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveD muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

LengthARange

Enumerationsname:	LengthARange
Enumerationswert:	160
Beschreibung:	LengthA liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrLengthA übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

LengthBRange

Enumerationsname:	LengthBRange
Enumerationswert:	161
Beschreibung:	LengthB liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrLengthB übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.