IF_RobotConfiguration - GetConfiguredDrive (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Auslesen der konfigurierten Achsen des Roboters.
Mit der Methode GetConfiguredDrive(…) können die konfigurierten Achsen des Roboters ausgelesen werden.
Ist die am Eingang i_etComponent übergebene Achse konfiguriert, so wird die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Drive der Achse ausgegeben.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etComponent |
Vorgabe, welche konfigurierte Achse ausgelesen werden soll. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.AxisA oET_RobotComponent.AxisB oET_RobotComponent.AxisC oET_RobotComponent.AxisD oET_RobotComponent.AxisE oET_RobotComponent.AxisF oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_lrPeriodStart |
LREAL |
Konfigurierte Position der Hilfsachse, an der die Periode startet. |
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q_lrPeriodLength |
LREAL |
Konfigurierte Länge der Periode der Hilfsachse. |
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Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|
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SystemConfigurationItf.IF_Drive |
Die SystemConfigurationItf.IF_Drive-Schnittstelle der konfigurierten Achse. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
65 |
Der Antrieb ist nicht konfiguriert. |
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|
OK |
0 |
Ok |
|
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InputParameterInvalid |
132 |
Die Komponente ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
ComponentInvalid |
|
Enumerationswert: |
132 |
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Beschreibung: |
Die Komponente ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Das Auslesen der konfigurierten Achse war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde. |
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Enumerationsname: |
DriveNotConfigured |
|
Enumerationswert: |
65 |
|
Beschreibung: |
Der Antrieb ist nicht konfiguriert. |
Das Auslesen der konfigurierten Achse war erfolgreich.
Die am Eingang i_etComponent übergebene Achse ist nicht konfiguriert.
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Das Auslesen der konfigurierten Achse war erfolgreich.
