IF_RobotConfiguration - GetEmergencyParameter (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Auslesen der Nothaltparameter.
Mit der Methode GetEmergencyParameter(…) können die konfigurierten Daten für einen Not-Halt des Roboters ausgelesen werden.
HINWEIS:
Mit der Methode GetEmergencyParameter können nur Daten ausgelesen werden:
odie mit der Methode SetEmergencyParameter geschrieben wurden oder
odie mit der Methode SetEmergencyParameter2 geschrieben und mit ET_RobotComponent.All angesprochen wurden.
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_lrDeceleration |
LREAL |
Parametrierte Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Einheit: [Units/s²] |
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q_lrRamp |
LREAL |
Parametrierte Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Fall einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommt. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“. Einheit: [-] |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
0 |
Ok |
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Enumerationsname: |
Ok |
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Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Das Auslesen der konfigurierten Notfallparameter des Roboters war erfolgreich.
