IF_RobotConfiguration - User6Ax (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.13.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Konfigurieren eines bis zu 6-achsigen anwenderkonfigurierten Transformationsroboters.

Beschreibung

Neben der Verwendung von vorgegebenen Kinematiken besteht die Möglichkeit, anwenderspezifische Kinematiken über die Methode User6Ax(…) zu definieren.

Die Berechnung der direkten und inversen Transformation muss in einer Anwender-POU realisiert werden, der die Schnittstelle IF_UserTransformation6Ax implementiert.

Möglich sind Kinematiken mit bis zu sechs Achsen und bis zu sechs Freiheitsgraden.

Es kann eine Transformation für bis zu sechs Achsen parametriert werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = ET_Diag.Ok AND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer anderen Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B
i_ifDriveC	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse C
i_ifDriveD	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse D
i_ifDriveE	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse E
i_ifDriveF	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse F
i_ifTransformation	IF_UserTransformation6Ax	Schnittstelle mit der Implementierung zur Berechnung der direkten und inversen Transformation.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
ExecutionAborted	DriveMissing	210	Es ist kein Antrieb verfügbar.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveCAlreadyInUse	38	Der Antrieb C wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveCInvalid	50	Der Antrieb C ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveDAlreadyInUse	96	Der Antrieb D wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveDInvalid	93	Der Antrieb D ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveEAlreadyInUse	97	Der Antrieb E wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveEInvalid	94	Der Antrieb E ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveFAlreadyInUse	98	Der Antrieb F wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveFInvalid	95	Der Antrieb F ist ungültig.
InputParameterInvalid	UserTransformation6AxInvalid	209	Die benutzerkonfigurierte Transformation 6Ax ist ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveCAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveCAlreadyInUse
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Der Antrieb C wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveCInvalid

Enumerationsname:	DriveCInvalid
Enumerationswert:	50
Beschreibung:	Der Antrieb C ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveC übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveC muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveDAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveDAlreadyInUse
Enumerationswert:	96
Beschreibung:	Der Antrieb D wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveDInvalid

Enumerationsname:	DriveDInvalid
Enumerationswert:	93
Beschreibung:	Der Antrieb D ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveD übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveD muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveEAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveEAlreadyInUse
Enumerationswert:	97
Beschreibung:	Der Antrieb E wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveE übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveEInvalid

Enumerationsname:	DriveEInvalid
Enumerationswert:	94
Beschreibung:	Der Antrieb E ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveE übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveE muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveFAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveFAlreadyInUse
Enumerationswert:	98
Beschreibung:	Der Antrieb F wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveF übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveFInvalid

Enumerationsname:	DriveFInvalid
Enumerationswert:	95
Beschreibung:	Der Antrieb F ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveF übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveF muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveMissing

Enumerationsname:	DriveMissing
Enumerationswert:	210
Beschreibung:	Es ist kein Antrieb verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	An den Eingängen i_ifDriveA bis i_ifDriveF wurde kein Antrieb übergeben.	Es muss mindestens ein Antrieb konfiguriert werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Sicherstellen, dass eine Konfiguration für eine Transformation nur einmal aufgerufen wird. Ist das nicht der Fall, dann berichtigen Sie dies.

UserTransformation6AxInvalid

Enumerationsname:	UserTransformation6AxInvalid
Enumerationswert:	209
Beschreibung:	Die benutzerkonfigurierte Transformation 6Ax ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifTransformation übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_ifTransformation eine gültige Schnittstelle übergeben wurde. Ist das nicht der Fall, dann berichtigen Sie dies.