IF_RobotConfiguration - Articulated2Ax (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

HINWEIS: Für die Verwendung der Transformation Articulated2Ax sind Lizenzpunkte erforderlich.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.6.1.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Anzahl der Lizenzpunkte: 25

Lizenzkette: ROB.Articul2Ax

Die Lizenzpunkte werden während eines erfolgreichen Aufrufs der Konfigurationsmethode abgefragt.

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Konfigurieren eines 2-achsigen Knickarmroboters.

Beschreibung

Mit der Methode Articulated2Ax(...) kann der Roboter als ein 2-achsiger Knickarmroboter mit zwei Freiheitsgraden konfiguriert werden.

HINWEIS: Wurde eine Methode zur Konfiguration einer Transformation einmal erfolgreich (q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok) aufgerufen, so ist es nicht möglich, durch Aufruf einer weiteren Methode zur Konfiguration einer Transformation die Parametrierung zu überschreiben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifDriveA	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse A
i_ifDriveB	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Antrieb der Achse B
i_etPlane	ET_WorkingPlane	Vorgabe, in welcher Arbeitsebene der Roboter arbeitet.
i_lrLengthA	LREAL	Länge des Roboterarms A. Wertebereich: i_lrLengthA > 0,0
i_lrLengthB	LREAL	Länge des Roboterarms B. Wertebereich: i_lrLengthB > 0,0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	DriveAAlreadyInUse	36	Der Antrieb A wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveAInvalid	48	Der Antrieb A ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveBAlreadyInUse	37	Der Antrieb B wird bereits verwendet.
InputParameterInvalid	DriveBInvalid	49	Der Antrieb B ist ungültig.
InputParameterInvalid	LengthARange	160	LengthA liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	LengthBRange	161	LengthB liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	107	Die Plane ist ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass keine Methode zur Transformationskonfiguration, zum Beispiel Delta3Ax(...) oder AddAuxAx(...), aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

DriveAAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveAAlreadyInUse
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Der Antrieb A wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveAInvalid

Enumerationsname:	DriveAInvalid
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Der Antrieb A ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveA übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveA muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

DriveBAlreadyInUse

Enumerationsname:	DriveBAlreadyInUse
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Der Antrieb B wird bereits verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Antrieb ist bereits im Roboter konfiguriert und kann nicht noch einmal verwendet werden.	Sicherstellen, dass dem Roboter kein Antrieb mehrmals zugewiesen wird. Ist das der Fall, dann berichtigen Sie dies.

DriveBInvalid

Enumerationsname:	DriveBInvalid
Enumerationswert:	49
Beschreibung:	Der Antrieb B ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifDriveB übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifDriveB muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

LengthARange

Enumerationsname:	LengthARange
Enumerationswert:	160
Beschreibung:	LengthA liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthA übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthA muss ein Wert größer als 0,0 übergeben werden.

LengthBRange

Enumerationsname:	LengthBRange
Enumerationswert:	161
Beschreibung:	LengthB liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrLengthB übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrLengthB muss ein Wert größer als 0,0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Robotertransformation war erfolgreich.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	107
Beschreibung:	Die Plane ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etPlane muss ein in ET_WorkingPlane enthaltener Wert übergeben werden.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Robotertransformation war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der Transformation des Roboters wurde bereits erfolgreich durchgeführt.	Darauf achten, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.