IF_RobotConfigurationAdvanced - AdditionalTransformationAxes (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Konfiguration einer zusätzlichen Transformation der Roboterachsen.

Beschreibung

Mit der Methode AdditionalTransformationAxes(...) können Sie die Transformation für die Roboterachsen konfigurieren und definieren, die vor bzw. nach der eigentlichen Transformation berechnet werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifTransformation	IF_AdditionalTransformationAxes	Schnittstelle mit der Implementierung zur Berechnung der direkten und inversen Transformation. Siehe: oIF_AdditionalTransformationAxes - Direct() oIF_AdditionalTransformationAxes - Inverse()

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_ifTransformation

IF_AdditionalTransformationAxes

Schnittstelle mit der Implementierung zur Berechnung der direkten und inversen Transformation.

Siehe:

oIF_AdditionalTransformationAxes - Direct()

oIF_AdditionalTransformationAxes - Inverse()

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	TransformationAlreadyConfigured	106	Die Transformation ist bereits konfiguriert.
ExecutionAborted	AdditionalTransformationInvalid	193	Die zusätzliche Transformation ist ungültig.

AdditionalTransformationInvalid

Enumerationsname:	AdditionalTransformationInvalid
Enumerationswert:	193
Beschreibung:	Die zusätzliche Transformation ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifTransformation übergebene Schnittstelle ist ungültig.	Darauf achten, dass am Eingang i_ifTransformation eine gültige Schnittstelle übergeben wird.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass AdditionalTransformationAxes(…) vor Abschluss der Konfiguration aufgerufen wird.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der zusätzlichen Transformationsachsen war erfolgreich.

TransformationAlreadyConfigured

Enumerationsname:	TransformationAlreadyConfigured
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Transformation ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration der zusätzliche Transformation wurde bereits erfolgreich abgeschlossen.	Sicherstellen, dass eine Transformationskonfiguration nur einmal aufgerufen wird.

Beispielimplementierung für die Methode AdditionalTransformationAxes()

Deklaration:

VAR
    fbRobot                          : FB_Robot;
    fbAdditionalTransformationAxes   : FB_AdditionalTransformationAxes     // Must be implemented by user
    etDiag                           : GD.ET_Diag;
    etDiagExt                        : ROB.ET_DiagExt;
    sMsg                             : STRING[80];
END_VAR

Implementierung:

// Configure AdditionalTransformation
fbRobot.ifRobotConfigurationAdvanced.AdditionalTransformationAxes( i_ifTransformation         := fbAdditionalTransformationAxes,
                q_etDiag    => etDiag,
                q_etDiagExt => etDiagExt,
                q_sMsg      => sMsg );