IF_RobotConfigurationAdvanced - GetCoordinateSystem (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Auslesen eines konfigurierten Roboterkoordinatensystems.

Beschreibung

Mit der Methode GetCoordinateSystem(…) können die Parameter eines konfigurierten Roboterkoordinatensystems ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Name des Koordinatensystems, dessen konfigurierte Parameter gelesen werden sollen.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Konfigurierte Verschiebung des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [Units]
q_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konfigurierte Konvention der Drehwinkel der Orientierung q_stOrientation.
q_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Konfigurierte Rotation des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [°]
q_xInvertDirectionX	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
q_xInvertDirectionY	BOOL	Positive Y-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
q_xInvertDirectionZ	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
q_stDirectionEx	PDL.ST_Vector3D	Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des Koordinatensystems.
q_stDirectionEy	PDL.ST_Vector3D	Richtungsvektor der positiven kartesischen Y-Achse des Koordinatensystems.
q_stDirectionEz	PDL.ST_Vector3D	Richtungsvektor der positiven kartesischen Z-Achse des Koordinatensystems.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Parameter eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Parameter eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Auslesen der Parameter eines Tracking-Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Die Parameter eines Tracking-Koordinatensystems nicht auslesen.

Problem

Ursache

Lösung

Das Auslesen der Parameter eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Auslesen der Parameter eines Tracking-Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Die Parameter eines Tracking-Koordinatensystems nicht auslesen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen der Parameter eines Koordinatensystems des Roboters war erfolgreich.