IF_RobotConfigurationAdvanced - GetTrackingDeviationLimit (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Auslesen der konfigurierten maximalen Schleppfehlerschwelle.

Beschreibung

Mit der Methode GetTrackingDeviationLimit(…) kann der konfigurierte maximale Schleppfehler entlang der Bahn oder der kartesischen Komponenten der TCP-Position ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Vorgabe, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden soll. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.Space oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Vorgabe, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden soll.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.Space

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrValue	LREAL	Konfigurierter maximaler Schleppfehler (Abweichung der Istposition zur Sollposition). Wird der maximale Schleppfehler überschritten, so wird dies über die Feedback-Schnittstelle mitgeteilt. Einheit: [Units]
q_lrFactor	LREAL	Konfigurierter Faktor, mit dem der maximale Schleppfehler bewertet wird. Wird das maximale Produkt aus Schleppfehler und Faktor erreicht oder überschritten, so wird ein ControllerStop für alle Roboterachsen ausgelöst. Einheit: [-]

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben worden ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war erfolgreich.