IF_RobotFeedbackTracking

IF_RobotFeedbackTracking - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.6.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle mit Rückgabewerten einer Trackingbewegung des Roboters.

Beschreibung

Im Fall einer aktiven Trackingbewegung in einem konfigurierten linearen Trackingsystem, konfiguriert durch IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem, werden die Rückgabewerte innerhalb dieser Rückgabeschnittstelle ausgegeben.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etPhase	ET_TrackingPhase	Lesen	Phase einer Trackingbewegung.
lrOffsetAccelerationResultant	LREAL	Lesen	Resultierende Offset-Beschleunigung einer Trackingbewegung.
lrOffsetPositionResultant	LREAL	Lesen	Resultierende Offset-Position einer Trackingbewegung.
lrOffsetVelocityResultant	LREAL	Lesen	Resultierende Offset-Geschwindigkeit einer Trackingbewegung.
lrRemainingTime	LREAL	Lesen	Verbleibende Zeit bis zum Abschluss der Tracking-Synchronphase. Einheit: [ms]
lrRemainingTimePathPositionEnd	LREAL	Lesen	Verbleibende Zeit bis zum Erreichen der vorgegebenen Endposition auf der Bahn der Tracking-Synchronphase. Der Wert 0,0 wird zurückgegeben, wenn die Tracking-Synchronphase nicht gestartet wird oder das Ändern des Koordinatensystems nicht angefordert wurde durch einen Aufruf der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem2(…). Siehe auch Verhalten von IF_RobotFeedbackTracking.lrRemainingTimePathPositionEnd.
rstEstimatedStopPosition	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Die Position stellt den erwarteten kartesischen Anschlag dar, wo ein aktives Tracking stoppt. Beispielsweise mit FB_Robot.xEnable TRUE -> FALSE oder in anderen Not-Halt-Situationen (siehe Verhalten der Feedback-Eigenschaft rstEstimatedStopPosition).
rstOffsetAcceleration	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Offset-Beschleunigung einer Trackingbewegung in kartesischen Koordinaten in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
rstOffsetPosition	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Offset-Position einer Trackingbewegung in kartesischen Koordinaten in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
rstOffsetVelocity	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Offset-Geschwindigkeit einer Trackingbewegung in kartesischen Koordinaten in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.