IF_RobotJogging - Stop (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Stoppen der Jogging-Bewegung.

Beschreibung

Mit der Methode Stop(...) kann ein Jogging-Fahrauftrag für eine Komponente des Roboters gestoppt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Die Komponente des Roboters, für die ein Jogging-Fahrauftrag gestoppt werden soll. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Die Komponente des Roboters, für die ein Jogging-Fahrauftrag gestoppt werden soll.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	JoggingNotActive	30	Jogging ist nicht aktiv.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Stoppen eines Jogging-Fahrauftrags wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Stoppen eines Jogging-Fahrauftrags wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Der Stopp eines Jogging-Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Keinen Jogging-Fahrauftrag für die Komponente Path stoppen.

Problem

Ursache

Lösung

Das Stoppen eines Jogging-Fahrauftrags wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Der Stopp eines Jogging-Fahrauftrags für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Keinen Jogging-Fahrauftrag für die Komponente Path stoppen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Das Stoppen eines Jogging-Fahrauftrags wurde zurückgewiesen.

JoggingNotActive

Enumerationsname:	JoggingNotActive
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Jogging ist nicht aktiv.

Es ist keine Jogging-Bewegung aktiv.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Stoppen einer aktiven Jogging-Bewegung wurde erfolgreich ausgeführt.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Jogging-Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.