IF_RobotMotion - SetCoordinateSystem (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.11.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Festlegen des nächsten Koordinatensystems, in dem sich der Roboter bewegen soll.

Beschreibung

Nach einem erfolgreichen Aufruf dieser Methode die Bahnbewegungsbefehle (z. B. IF_RobotMotion.MoveL(...) und IF_RobotMotion.MoveS(...)) die Ziele in diesem Koordinatensystem.

Der Rückgabewert IF_RobotFeedback.rstLastTarget wird in diesem Koordinatensystem ebenfalls zurückgegeben.

Wenn der Bahnbewegungsbefehl nach dem Aufruf dieser Methode eine neue verbundenen Bahn initiiert, dann wird die kartesische Startposition dieser neuen verbundenen Bahn zur letzten Zielposition und Tracking-Offset-Position (falls vorhanden) verschoben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Koordinatensystem, auf das der Roboter wechseln soll.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_xChangeCoordinateSystem	BOOL	TRUE: Das festgelegte Koordinatensystem unterscheidet sich von dem zuletzt festgelegten Koordinatensystem. Der Aufruf der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem2(…) ist erforderlich, um die Synchronphase für ein Tracking-System oder die Desynchronphase für das Roboter-Koordinatensystem zu initiieren. FALSE: Der Aufruf der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem2(…) ist nicht erforderlich.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	SetCoordinateSystemInvalid	203	Die Einstellung des Koordinatensystems ist nicht gültig.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	172	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.	Es wird bereits ein Befehl verarbeitet. Ein Befehl, z. B. MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...) wird gleichzeitig mit dem Aufruf von SetCoordinateSystem(…) aufgerufen.	Sicherstellen, dass die Befehle nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.	Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.	Falls erforderlich, zuerst ein lineares Trackingsystem mit der Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem konfigurieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Einstellung des nächsten Koordinatensystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Das nächste Koordinatensystem nicht einstellen.

Problem

Ursache

Lösung

Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Einstellung des nächsten Koordinatensystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Das nächste Koordinatensystem nicht einstellen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems war erfolgreich.

SetCoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	SetCoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	203
Beschreibung:	Die Einstellung des Koordinatensystems ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Festlegen des Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.	IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem(...) wurde aufgerufen, jedoch nicht vollständig verarbeitet.	Sicherstellen, dass das Tracking-Ereignis für den Request zur Änderung des Koordinatensystems durch IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem(...) vor dem Aufruf von IF_RobotMotion.SetCoordinateSystem(...) hinzugefügt wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Das Festlegen des nächsten Koordinatensystems ist fehlgeschlagen.