IF_RobotMotion - SetMaxDeceleration (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen der maximalen Bahnverzögerung.

Beschreibung

Mit der Methode SetMaxDeceleration(...) kann die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der die Bahnbewegung des Roboters ausgeführt werden muss, festgelegt werden.

HINWEIS: Hat MaxDeceleration den Wert 0,0 oder wird dieser Wert durch den Aufruf der Methode SetMaxDeceleration(...) auf den Wert 0,0 gesetzt, so wird MaxDeceleration für Fahrbefehle auf MaxAcceleration gesetzt.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Definiert, für welchen Teil des Roboters die Bewegungsparameter gesetzt werden sollen. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.
i_lrValue	LREAL	Definiert die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der die Bahnbewegung des Roboters ausgeführt werden muss. Die Vorgabe der maximalen Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Die Vorgabe der maximalen Beschleunigung gilt für alle folgenden Fahrbefehle (MoveL, MoveC ...). Einheit: [Units/s2] Wertebereich: i_lrValue > 0,0 UND i_lrValue <= Emergency MaxDeceleration, gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter. Sonderfall: MaxDeceleration = 0,0 -> In diesem Fall wird MaxDeceleration in den folgenden Fahrbefehlen auf MaxAcceleration gesetzt.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Definiert, für welchen Teil des Roboters die Bewegungsparameter gesetzt werden sollen.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.All

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

oET_RobotComponent.AuxAxAll

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

i_lrValue

LREAL

Definiert die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der die Bahnbewegung des Roboters ausgeführt werden muss.

Die Vorgabe der maximalen Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden.

Die Vorgabe der maximalen Beschleunigung gilt für alle folgenden Fahrbefehle (MoveL, MoveC ...).

Einheit: [Units/s2]

Wertebereich: i_lrValue > 0,0 UND i_lrValue <= Emergency MaxDeceleration, gesetzt mit der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter.

Sonderfall: MaxDeceleration = 0,0 -> In diesem Fall wird MaxDeceleration in den folgenden Fahrbefehlen auf MaxAcceleration gesetzt.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	MaxAccelerationNotSet	128	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist nicht gesetzt.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	126	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Einstellung des Bewegungsparameters für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Den Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Einstellung des Bewegungsparameters für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Den Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

MaxAccelerationNotSet

Enumerationsname:	MaxAccelerationNotSet
Enumerationswert:	128
Beschreibung:	Die maximale Beschleunigung ("max. acceleration") ist nicht gesetzt.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Am Eingang i_IrValue wurde der Wert 0.0 übergeben. Der Bewegungsparameter MaxAcceleration wurde vorher nicht gesetzt.	Sicherstellen, dass ein gültiger Wert für MaxAcceleration gesetzt wird, bevor MaxDeceleration auf den Wert 0 gesetzt wird.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	126
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrValue muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrValue muss ein Wert kleiner oder gleich MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrValue übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrValue muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrValue muss ein Wert kleiner oder gleich MaxEmergencyDeceleration übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Bewegungsparameter wurde erfolgreich gesetzt.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Bewegungsparameters war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.