IF_RobotMotion - ClearSegmentsFromId (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Löschen von abgesetzten Fahrbefehlen.

Beschreibung

Mit der Methode ClearSegmentsFromId(...) können ein bereits abgesetzter Fahrauftrag mit der ID i_udiSegmentId sowie alle auf diesen Fahrauftrag nachfolgenden Fahraufträge wieder gelöscht werden.

Fallbeispiele erläutern das Verhalten der Methode ClearSegmentsFromId(…).

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiSegmentId	UDINT	ID des zu löschenden Fahrauftrags. Alle folgenden Fahraufträge werden ebenfalls gelöscht. Der zu löschende Fahrauftrag mit der ID i_udiSegmentId wird über alle im Roboter konfigurierten verbundenen Bahnen hinweg gesucht. Sonderfall: ID = 0 -> In diesem Fall werden alle im Roboter konfigurierten Fahraufträge gelöscht. Voraussetzung dafür ist, dass der Roboter sich im Stillstand - IF_RobotFeedback.xInMoiton = FALSE - befindet.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_udiSegmentId

UDINT

ID des zu löschenden Fahrauftrags. Alle folgenden Fahraufträge werden ebenfalls gelöscht.

Der zu löschende Fahrauftrag mit der ID i_udiSegmentId wird über alle im Roboter konfigurierten verbundenen Bahnen hinweg gesucht.

Sonderfall: ID = 0 -> In diesem Fall werden alle im Roboter konfigurierten Fahraufträge gelöscht.

Voraussetzung dafür ist, dass der Roboter sich im Stillstand - IF_RobotFeedback.xInMoiton = FALSE - befindet.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Fallbeispiel 1

Ausgangssituation:

oFB_Robot.xEnable = TRUE -> FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE.

oFB_Robot.xStart = FALSE -> Der Roboter beginnt nicht mit der Abarbeitung von Fahrbefehlen.

oEs wurden Fahrbefehle (MoveL, MoveC) abgesetzt. Siehe Grafik.

o IF_RobotFeedback.xInMotion = FALSE.

1. Es müssen alle abgesetzten Fahraufträge wieder gelöscht werden.

Variante 1:

ifRobotMotion.ClearSegmentsFromId(   i_udiSegmentId := 0,
                                     q_etDiag => etDiag,
                                     q_etDiagExt => etDiagExt,
                                     q_sMsg => sMsg);

Ergebnis des Aufrufs:

oAlle abgesetzten Fahraufträge werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

Variante 2:

ifRobotMotion.ClearSegmentsFromId(   i_udiSegmentId := 10,
                                     q_etDiag => etDiag,
                                     q_etDiagExt => etDiagExt,
                                     q_sMsg => sMsg);

Ergebnis des Aufrufs:

oAlle abgesetzten Fahraufträge werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

2. Es mussen der Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden gelöscht werden.

ifRobotMotion.ClearSegmentsFromId(   i_udiSegmentId := 20,
                                     q_etDiag => etDiag,
                                     q_etDiagExt => etDiagExt,
                                     q_sMsg => sMsg);

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

3. Es müssen der Fahrauftrag mit SegmentId = 30 und alle folgenden gelöscht werden.

ifRobotMotion.ClearSegmentsFromId(   i_udiSegmentId := 30,
                                     q_etDiag => etDiag,
                                     q_etDiagExt => etDiagExt,
                                     q_sMsg => sMsg);

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 30 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

Fallbeispiel 2

Ausgangssituation:

o FB_Robot.xEnable = TRUE -> FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE.

oFB_Robot.xStart = TRUE -> Der Roboter beginnt mit der Abarbeitung von Fahrbefehlen.

o Es wurden Fahrbefehle (MoveL, MoveC) abgesetzt. Siehe Grafik.

oIF_RobotFeedback.xInMotion = TRUE -> Der Roboter befindet sich im Fahrauftrag mit SegmentId = 10.

1. Es müssen alle abgesetzten Fahraufträge gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oDies ist an dieser Stelle nicht mehr möglich, da der Roboter sich im Fahrauftrag mit der SegmentId = 10 befindet und in Bewegung ist.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.ExecutionAborted UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.AlreadyInSegment.

2. Es mussen der Fahrauftrag mit SegmentId = 10 und alle folgenden gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oDies ist an dieser Stelle nicht mehr möglich, da der Roboter sich im Fahrauftrag mit der SegmentId = 10 befindet und in Bewegung ist.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.ExecutionAborted UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.AlreadyInSegment.

3. Es müssen der Fahrauftrag mit JobId = 20 und alle folgenden gelöscht werden.

Vorraussetzung:

oEs ist möglich, anzuhalten, bevor der Fahrauftrag mit SegmentId = 20 beginnt.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

Vorraussetzung:

oEs ist nicht möglich, anzuhalten, bevor der Fahrauftrag mit SegmentId = 20 beginnt.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden werden NICHT gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.ExecutionAborted UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.StopInFrontOfSegmentNotPossible.

4. Es müssen der Fahrauftrag mit JobId = 30 und alle folgenden gelöscht werden.

Vorraussetzung:

oEs ist möglich, anzuhalten, bevor der Fahrauftrag mit SegmentId = 30 beginnt.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 30 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

Fallbeispiel 3

Ausgangssituation:

oFB_Robot.xEnable = TRUE -> FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE.

oFB_Robot.xStart = TRUE ->FALSE.

oEs wurden Fahrbefehle (MoveL, MoveC) abgesetzt. Siehe Grafik.

oIF_RobotFeedback.xInMotion = FALSE -> Der Roboter bewegt sich nicht, befindet sich jedoch schon im Fahrauftrag mit = 10.SegmentId

1. Es müssen alle abgesetzten Fahraufträge gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oAlle abgesetzten Fahraufträge werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

2. Es mussen der Fahrauftrag mit SegmentId = 10 und alle folgenden gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oAlle abgesetzten Fahraufträge werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

3. Es müssen der Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 20 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

4. Es müssen der Fahrauftrag mit SegmentId = 30 und alle folgenden gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 30 und alle folgenden werden gelöscht.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.Ok.

Fallbeispiel 4

Ausgangssituation:

oFB_Robot.xEnable = TRUE -> FB_Robot.xActive = TRUE UND FB_Robot.xReady = TRUE.

oFB_Robot.xStart = TRUE.

oEs wurden Fahrbefehle (MoveL, MoveC) abgesetzt. Siehe Grafik.

oIF_RobotFeedback.xInMotion = TRUE -> Der Roboter bewegt sich und befindet sich im Fahrauftrag mit SegmentId = 20.

1. Es mussen der Fahrauftrag mit SegmentId = 10 und alle folgenden gelöscht werden.

Ergebnis des Aufrufs:

oDer Fahrauftrag mit SegmentId = 10 kann nicht gelöscht werden, da sich der Roboter bereits im Fahrauftrag mit SegmentId = 20 befindet.

oDiagnosemeldung: q_etDiag = GD.ET_Diag.ExecutionAborted UND q_etDiagExt = ET_DiagExt.SegmentAlreadyPassed.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	AlreadyInSegment	80	Der Roboter befindet sich bereits im Segment.
ExecutionAborted	AlreadyInZone	73	Der Roboter befindet sich bereits in der Zone.
ExecutionAborted	NoConnectedPathAvailable	9	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.
ExecutionAborted	SegmentAlreadyPassed	101	Der Roboter ist bereits durch das Segment gefahren.
ExecutionAborted	SegmentNotFound	100	Das Segment wurde nicht gefunden.
ExecutionAborted	StopInFrontOfSegmentNotPossible	102	Der Roboter kann nicht vor dem Segment stoppen.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.

AlreadyInSegment

Enumerationsname:	AlreadyInSegment
Enumerationswert:	80
Beschreibung:	Der Roboter befindet sich bereits im Segment.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Der Fahrauftrag mit der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID wird bereits abgefahren.	Sicherstellen, dass ClearSegmentsFromId(...) früh genug aufgerufen wird, um sicherzugehen, dass der Roboter nicht in das Segment gefahren ist, das gelöscht werden soll.

AlreadyInZone

Enumerationsname:	AlreadyInZone
Enumerationswert:	73
Beschreibung:	Der Roboter befindet sich bereits in der Zone.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Der Roboter befindet sich bereits in der Zone vor dem Fahrauftrag mit der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID.	Sicherstellen, dass ClearSegmentsFromId(...) früh genug aufgerufen wird, um sicherzugehen, dass der Roboter sich nicht in der Zone vor dem Segment befindet, das gelöscht werden soll.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Löschen von Fahraufträgen ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keine Fahraufträge löschen.

Problem

Ursache

Lösung

Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Löschen von Fahraufträgen ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keine Fahraufträge löschen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.

NoConnectedPathAvailable

Enumerationsname:	NoConnectedPathAvailable
Enumerationswert:	9
Beschreibung:	Es ist keine verbundene Bahn verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Es konnten keine Fahraufträge gelöscht werden.	ClearSegmentsFromId(...) aufgerufen, aber es ist keine verbundene Bahn verfügbar.	Vor dem Aufruf von ClearSegmentsFromId(...) eine verbundene Bahn anlegen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Alle Fahraufträge ab und einschließlich der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID wurden erfolgreich gelöscht.

SegmentAlreadyPassed

Enumerationsname:	SegmentAlreadyPassed
Enumerationswert:	101
Beschreibung:	Der Roboter ist bereits durch das Segment gefahren.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Der Fahrauftrag mit der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID wurde bereits abgefahren.	Sicherstellen, dass ClearSegmentsFromId(...) aufgerufen wird, bevor der Roboter das Segment abgefahren hat.

SegmentNotFound

Enumerationsname:	SegmentNotFound
Enumerationswert:	100
Beschreibung:	Das Segment wurde nicht gefunden.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Der Fahrauftrag mit der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID wurde nicht gefunden.	Sicherstellen, dass ein Segment mit der ID i_udiSegmentId erfolgreich zum Roboter geschickt wurde.

StopInFrontOfSegmentNotPossible

Enumerationsname:	StopInFrontOfSegmentNotPossible
Enumerationswert:	102
Beschreibung:	Der Roboter kann nicht vor dem Segment stoppen.

Problem	Ursache	Lösung
Es wurde kein Fahrauftrag gelöscht.	Es ist nicht mehr möglich, vor dem Fahrauftrag mit der am Eingang i_udiSegmentId übergebenen ID zu stoppen.	Sicherstellen, dass ClearSegmentsFromId(...) früh genug aufgerufen wird, sodass der Roboter vor Befahren des Segments anhalten kann.