IF_RobotMotion - GetMotionParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Auslesen der Bewegungsparameter.

Beschreibung

Mit der Methode GetMotionParameter(...) können die konfigurierte maximale Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit), die maximale Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), die maximale Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit) sowie die Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung pro Zeiteinheit) mit der die Bahnbewegung des Roboters oder die Bewegung einer Hilfsachse ausgeführt werden muss, ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Definiert, für welchen Teil des Roboters der Bewegungsparameter ausgelesen werden soll. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 o ET_RobotComponent.CartesianX o ET_RobotComponent.CartesianY o ET_RobotComponent.CartesianZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent .

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Definiert, für welchen Teil des Roboters der Bewegungsparameter ausgelesen werden soll.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

o ET_RobotComponent.CartesianX

o ET_RobotComponent.CartesianY

o ET_RobotComponent.CartesianZ

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent .

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrMaxVelocity	LREAL	Vorgegebene maximalen Geschwindigkeit (Änderung der Position pro Zeiteinheit).
q_lrMaxAcceleration	LREAL	Vorgegebene maximalen Beschleunigung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit).
q_lrMaxDeceleration	LREAL	Vorgegebene maximalen Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit).
q_lrRamp	LREAL	Vorgegebene Rampe (Änderung der Beschleunigung/Verzögerung pro Zeiteinheit).

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	ComponentNotConfigured	198	Die Komponente ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

ComponentNotConfigured

Enumerationsname:	ComponentNotConfigured
Enumerationswert:	198
Beschreibung:	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Komponente ist nicht konfiguriert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine konfigurierte Komponente übergeben wurde.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Auslesen der Bewegungsparameter für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Die Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht auslesen.

Problem

Ursache

Lösung

Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Auslesen der Bewegungsparameter für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Die Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht auslesen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Bewegungsparameter wurden erfolgreich ausgelesen.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen der Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.