IF_RobotWarmStart - Start (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.12.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Starten eines Warmstart-Fahrauftrags.

Beschreibung

Mit der Methode Start(...) kann ein Warmstart-Fahrauftrag für eine Komponente des Roboters gestartet werden.

Voraussetzungen für den Start eines Warmstart-Fahrauftrags:

oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein. (FB_Robot.xEnable , FB_Robot.xActive und FB_Robot.xReady müssen gleich TRUE sein).

oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone und xConfigOk müssen gleich TRUE sein).

oDer Warmstart-Modus Sequenced muss konfiguriert sein.

oDer Start darf nicht aktiv sein (FB_Robot.xStart = FALSE).

oDer Warmstart-Modus muss aktiv sein (FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart müssen gleich TRUE sein).

Der Aufruf der Methode für eine Roboterkomponente, die sich bereits auf der Bahn befindet, oder wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, bleibt ohne Wirkung auf die aktuelle Situation. Wenn sich die Komponente bereits auf der Bahn befindet, wird keine Warmstart-Verfahrbewegung gestartet. Wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, wird diese abgeschlossen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Komponente des Roboters, für die ein Warmstart-Fahrauftrag gestartet werden muss. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent .

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Komponente des Roboters, für die ein Warmstart-Fahrauftrag gestartet werden muss.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.All

oET_RobotComponent.CartesianAll

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.AuxAxAll

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent .

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ModeInvalid	26	Der Modus ist ungültig.
InputParameterInvalid	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
InputParameterInvalid	Disabled	51	Deaktiviert
InputParameterInvalid	JoggingActive	58	Jogging ist aktiv.
InputParameterInvalid	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
InputParameterInvalid	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
InputParameterInvalid	WorkEnvelope	159	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.
InputParameterInvalid	WarmstartNotAactive	208	Der WarmStart ist nicht aktiv.
InputParameterInvalid	ComponentInvalid	132	Die Komponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	199	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	132
Beschreibung:	Die Komponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	FB_Robot.xEnable = FALSE. Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

JoggingActive

Enumerationsname:	JoggingActive
Enumerationswert:	58
Beschreibung:	Jogging ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Es ist noch eine Jogging-Bewegung einer Roboterkomponente aktiv.	Sicherstellen, dass keine Jogging-Bewegung aktiv ist.

ModeInvalid

Enumerationsname:	ModeInvalid
Enumerationswert:	26
Beschreibung:	Der Modus ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der Warmstart-Modus Default ist konfiguriert.	Um einen Warmstart-Fahrauftrag zu starten, sicherstellen, dass der Warmstart-Modus Sequenced konfiguriert ist.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Die Warmstart-Bewegungsparameter des Roboters sind ungültig.	Sicherstellen, dass die Warmstart-Bewegungsparameter für jede verwendete ET_RobotComponent gültig sind.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und alle Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde erfolgreich übergeben.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	199
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht einer nicht verfügbaren Orientierung.	Sicherstellen, dass die Orientierung von der konfigurierten Transformation des Roboters unterstützt wird.

WarmStartNotActive

Enumerationsname:	WarmStartNotActive
Enumerationswert:	208
Beschreibung:	Der WarmStart ist nicht aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Der Warmstart-Modus des Roboters ist nicht aktiv.	Der Warmstart-Modus des Roboters kann nur durch Setzen von FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart auf TRUE nach der Deaktivierung des Roboters aktiviert werden.

WorkEnvelope

Enumerationsname:	WorkEnvelope
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.	Die TCP-Position des Roboters liegt außerhalb des gültigen Arbeitsraums.	Die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen.