IF_RobotWarmStart - Start (Methode)

Übersicht

Typ:

Methode

Verfügbar ab:

V2.12.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Starten eines Warmstart-Fahrauftrags.

Beschreibung

Mit der Methode Start(...) kann ein Warmstart-Fahrauftrag für eine Komponente des Roboters gestartet werden.

Voraussetzungen für den Start eines Warmstart-Fahrauftrags:

oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein. (FB_Robot.xEnable , FB_Robot.xActive und FB_Robot.xReady müssen gleich TRUE sein).

oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone und xConfigOk müssen gleich TRUE sein).

oDer Warmstart-Modus Sequenced muss konfiguriert sein.

oDer Start darf nicht aktiv sein (FB_Robot.xStart = FALSE).

oDer Warmstart-Modus muss aktiv sein (FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart müssen gleich TRUE sein).

Der Aufruf der Methode für eine Roboterkomponente, die sich bereits auf der Bahn befindet, oder wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, bleibt ohne Wirkung auf die aktuelle Situation. Wenn sich die Komponente bereits auf der Bahn befindet, wird keine Warmstart-Verfahrbewegung gestartet. Wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, wird diese abgeschlossen.

Schnittstelle

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Komponente des Roboters, für die ein Warmstart-Fahrauftrag gestartet werden muss.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.All

oET_RobotComponent.CartesianAll

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.AuxAxAll

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ

Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent .

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag

q_etDiagExt

Enumerationswert

Beschreibung

Ok

Ok

0

Ok

ExecutionAborted

ModeInvalid

26

Der Modus ist ungültig.

InputParameterInvalid

ConfigInvalid

1

Die Konfiguration ist ungültig.

InputParameterInvalid

Disabled

51

Deaktiviert

InputParameterInvalid

JoggingActive

58

Jogging ist aktiv.

InputParameterInvalid

MotionParameterInvalid

130

Die Bewegungsparameter sind ungültig.

InputParameterInvalid

NotReady

77

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

InputParameterInvalid

WorkEnvelope

159

Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

InputParameterInvalid

WarmstartNotAactive

208

Der WarmStart ist nicht aktiv.

InputParameterInvalid

ComponentInvalid

132

Die Komponente ist ungültig.

InputParameterInvalid

AuxiliaryAxisNotConfigured

127

Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

InputParameterInvalid

OrientationNotAvailable

199

Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationswert:

127

Beschreibung:

Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.

Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ComponentInvalid

Enumerationsname:

ComponentInvalid

Enumerationswert:

132

Beschreibung:

Die Komponente ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.

ConfigInvalid

Enumerationsname:

ConfigInvalid

Enumerationswert:

1

Beschreibung:

Die Konfiguration ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.

Die Methode ConfigDone(...)  aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:

Disabled

Enumerationswert:

51

Beschreibung:

Deaktiviert

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

FB_Robot.xEnable = FALSE. Der Roboter ist nicht aktiv.

FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

JoggingActive

Enumerationsname:

JoggingActive

Enumerationswert:

58

Beschreibung:

Jogging ist aktiv.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Es ist noch eine Jogging-Bewegung einer Roboterkomponente aktiv.

Sicherstellen, dass keine Jogging-Bewegung aktiv ist.

ModeInvalid

Enumerationsname:

ModeInvalid

Enumerationswert:

26

Beschreibung:

Der Modus ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der Warmstart-Modus Default ist konfiguriert.

Um einen Warmstart-Fahrauftrag zu starten, sicherstellen, dass der Warmstart-Modus Sequenced konfiguriert ist.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:

MotionParameterInvalid

Enumerationswert:

130

Beschreibung:

Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Die Warmstart-Bewegungsparameter des Roboters sind ungültig.

Sicherstellen, dass die Warmstart-Bewegungsparameter für jede verwendete ET_RobotComponent gültig sind.

NotReady

Enumerationsname:

NotReady

Enumerationswert:

77

Beschreibung:

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und alle Antriebe bereit sind.

Ok

Enumerationsname:

Ok

Enumerationswert:

0

Beschreibung:

Ok

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde erfolgreich übergeben.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:

OrientationNotAvailable

Enumerationswert:

199

Beschreibung:

Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht einer nicht verfügbaren Orientierung.

Sicherstellen, dass die Orientierung von der konfigurierten Transformation des Roboters unterstützt wird.

WarmStartNotActive

Enumerationsname:

WarmStartNotActive

Enumerationswert:

208

Beschreibung:

Der WarmStart ist nicht aktiv.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Der Warmstart-Modus des Roboters ist nicht aktiv.

Der Warmstart-Modus des Roboters kann nur durch Setzen von FB_Robot.xWsSelect  und  FB_Robot.xWsStart auf TRUE nach der Deaktivierung des Roboters aktiviert werden.

WorkEnvelope

Enumerationsname:

WorkEnvelope

Enumerationswert:

159

Beschreibung:

Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem

Ursache

Lösung

Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen.

Die TCP-Position des Roboters liegt außerhalb des gültigen Arbeitsraums.

Die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen.