IF_RobotWarmStart - Start (Methode)
Typ: |
Methode |
Verfügbar ab: |
V2.12.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Starten eines Warmstart-Fahrauftrags.
Mit der Methode Start(...) kann ein Warmstart-Fahrauftrag für eine Komponente des Roboters gestartet werden.
Voraussetzungen für den Start eines Warmstart-Fahrauftrags:
oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein. (FB_Robot.xEnable , FB_Robot.xActive und FB_Robot.xReady müssen gleich TRUE sein).
oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone und xConfigOk müssen gleich TRUE sein).
oDer Warmstart-Modus Sequenced muss konfiguriert sein.
oDer Start darf nicht aktiv sein (FB_Robot.xStart = FALSE).
oDer Warmstart-Modus muss aktiv sein (FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart müssen gleich TRUE sein).
Der Aufruf der Methode für eine Roboterkomponente, die sich bereits auf der Bahn befindet, oder wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, bleibt ohne Wirkung auf die aktuelle Situation. Wenn sich die Komponente bereits auf der Bahn befindet, wird keine Warmstart-Verfahrbewegung gestartet. Wenn bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung aktiv ist, wird diese abgeschlossen.
Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
---|---|---|
i_etComponent |
Komponente des Roboters, für die ein Warmstart-Fahrauftrag gestartet werden muss. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX … OrientationZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent . |
Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
---|---|---|
q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
|
q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
|
q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
---|---|---|---|
Ok |
0 |
Ok |
|
ExecutionAborted |
26 |
Der Modus ist ungültig. |
|
InputParameterInvalid |
1 |
Die Konfiguration ist ungültig. |
|
InputParameterInvalid |
51 |
Deaktiviert |
|
InputParameterInvalid |
58 |
Jogging ist aktiv. |
|
InputParameterInvalid |
130 |
Die Bewegungsparameter sind ungültig. |
|
InputParameterInvalid |
77 |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
|
InputParameterInvalid |
159 |
Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv. |
|
InputParameterInvalid |
208 |
Der WarmStart ist nicht aktiv. |
|
InputParameterInvalid |
132 |
Die Komponente ist ungültig. |
|
InputParameterInvalid |
127 |
Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert. |
|
InputParameterInvalid |
199 |
Die Orientierung ist nicht verfügbar. |
Enumerationsname: |
AuxiliaryAxisNotConfigured |
Enumerationswert: |
127 |
Beschreibung: |
Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse. |
Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist. |
Enumerationsname: |
ComponentInvalid |
Enumerationswert: |
132 |
Beschreibung: |
Die Komponente ist ungültig. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird. |
Enumerationsname: |
ConfigInvalid |
Enumerationswert: |
1 |
Beschreibung: |
Die Konfiguration ist ungültig. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Die Konfiguration des Roboters ist ungültig. |
Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen. |
Enumerationsname: |
Disabled |
Enumerationswert: |
51 |
Beschreibung: |
Deaktiviert |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
FB_Robot.xEnable = FALSE. Der Roboter ist nicht aktiv. |
FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren. |
Enumerationsname: |
JoggingActive |
Enumerationswert: |
58 |
Beschreibung: |
Jogging ist aktiv. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Es ist noch eine Jogging-Bewegung einer Roboterkomponente aktiv. |
Sicherstellen, dass keine Jogging-Bewegung aktiv ist. |
Enumerationsname: |
ModeInvalid |
Enumerationswert: |
26 |
Beschreibung: |
Der Modus ist ungültig. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der Warmstart-Modus Default ist konfiguriert. |
Um einen Warmstart-Fahrauftrag zu starten, sicherstellen, dass der Warmstart-Modus Sequenced konfiguriert ist. |
Enumerationsname: |
MotionParameterInvalid |
Enumerationswert: |
130 |
Beschreibung: |
Die Bewegungsparameter sind ungültig. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Die Warmstart-Bewegungsparameter des Roboters sind ungültig. |
Sicherstellen, dass die Warmstart-Bewegungsparameter für jede verwendete ET_RobotComponent gültig sind. |
Enumerationsname: |
NotReady |
Enumerationswert: |
77 |
Beschreibung: |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und alle Antriebe bereit sind. |
Enumerationsname: |
Ok |
Enumerationswert: |
0 |
Beschreibung: |
Ok |
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde erfolgreich übergeben.
Enumerationsname: |
OrientationNotAvailable |
Enumerationswert: |
199 |
Beschreibung: |
Die Orientierung ist nicht verfügbar. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht einer nicht verfügbaren Orientierung. |
Sicherstellen, dass die Orientierung von der konfigurierten Transformation des Roboters unterstützt wird. |
Enumerationsname: |
WarmStartNotActive |
Enumerationswert: |
208 |
Beschreibung: |
Der WarmStart ist nicht aktiv. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Der Warmstart-Modus des Roboters ist nicht aktiv. |
Der Warmstart-Modus des Roboters kann nur durch Setzen von FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart auf TRUE nach der Deaktivierung des Roboters aktiviert werden. |
Enumerationsname: |
WorkEnvelope |
Enumerationswert: |
159 |
Beschreibung: |
Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv. |
Problem |
Ursache |
Lösung |
---|---|---|
Der Warmstart-Fahrauftrag wurde abgebrochen. |
Die TCP-Position des Roboters liegt außerhalb des gültigen Arbeitsraums. |
Die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen. |