IF_UserTransformation3Ax - Inverse (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

Aufgabenstellung

Rückwärtstransformation der Kinematik

Beschreibung

Am Eingang i_stRefCoordinate werden die kartesischen Sollkoordinaten des TCP übergeben.

Diese müssen innerhalb dieser Methode in Sollpositionen der Achsen umgerechnet werden und als Rückgabewerte an den Ausgängen q_lrRefPositionA, q_lrRefPositionB und q_lrRefPositionC zurückgeliefert werden.

Diese berechneten Werte werden vom Roboter weiter verwertet.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stRefCoordinate	PDL.ST_Vector3D	Kartesische Sollposition des TCP im Koordinatensystem.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
i_lrPositionA	LREAL	Sollposition der Achse A.
i_lrPositionB	LREAL	Sollposition der Achse B.
i_lrPositionC	LREAL	Sollposition der Achse C.