Verhalten von SetEmergencyParameter im Vergleich zu SetEmergencyParameter2
Das Einstellen der Nothaltparameter mit der Methode SetEmergencyParameter entspricht SetEmergencyParameter2 mit i_etComponent = ET_RobotComponent.All.
Nothaltparameter werden mit der Methode SetEmergencyParameter festgelegt.
Wechselt FB_Robot.xEnable von TRUE auf FALSE und ist eine der folgenden Bedingungen aktiv
o eine Bahnbewegung (mit synchroner Hilfsachsenbewegung) oder
o eine asynchrone Hilfsachsenbewegung oder
o eine Bahn-Tippbewegung (Jogging) oder
o eine kartesische Tippbewegung (Jogging) oder
o eine Hilfsachsen-Tippbewegung (Jogging),
so werden die Bewegungen mit den gleichen parametrisierten Nothaltparametern angehalten, die für Roboterkomponenten festgelegt sind (ET_RobotComponent.All).
Nothaltparameter werden mit der Methode SetEmergencyParameter2 festgelegt.
Wechselt FB_Robot.xEnable von TRUE auf FALSE und ist eine der folgenden Bedingungen aktiv
o eine Bahnbewegung (mit synchroner Hilfsachsenbewegung) oder
o eine asynchrone Hilfsachsenbewegung oder
o eine Bahn-Tippbewegung (Jogging) oder
o eine kartesische Tippbewegung (Jogging) oder
o eine Hilfsachsen-Tippbewegung (Jogging),
so werden die Bewegungen mit den speziellen parametrisierten Nothaltparametern angehalten, die für die einzelne Roboterkomponente festgelegt sind.
Auswirkung auf das Verhalten der Konfigurationsmethode ConfigDone
Wird zum Konfigurieren der Nothaltparameter der Roboterkomponenten die Konfigurationsmethode SetEmergencyParameter2 verwendet, lässt sich die Konfigurationsmethode ConfigDone (zum Prüfen der erforderlichen Roboterkonfigurationen) nur erfolgreich aufrufen, wenn die Nothaltparameter für alle Roboterkomponenten konfiguriert sind (i_etComponent = ET_RobotComponent.All).
