IF_Configuration - SetEmergencyParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen der Nothaltparameter.

Beschreibung

Mit der Methode SetEmergencyParameter(…) müssen dem Roboter die nötigen Daten für einen Nothalt übergeben werden.

Für einen aktiven Nothalt ist es nicht möglich die Bewegungsparameter anzupassen. Die angepassten Werte werden bereitgestellt und ggf. für einen späteren Nothalt herangezogen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Definiert die Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll. Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0
i_lrRamp	LREAL	Definiert die Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll. Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters Ramp. Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0
i_timRobotStopTimeLimit	TIME	Definiert die maximale Zeitdauer, innerhalb derer der Roboter bei einer erkannten Reaktion TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH angehalten haben muss. Einheit: [TIME] Wertebereich: i_timRobotStopTimeLimit > 0 ms

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_lrMaxDeceleration

LREAL

Definiert die Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll.

Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden.

Einheit: [Units/s²]

Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0

i_lrRamp

LREAL

Definiert die Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll.

Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden.

Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters Ramp.

Einheit: [-]

Wertebereich: i_lrRamp > 0,0

i_timRobotStopTimeLimit

TIME

Definiert die maximale Zeitdauer, innerhalb derer der Roboter bei einer erkannten Reaktion TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH angehalten haben muss.

Einheit: [TIME]

Wertebereich: i_timRobotStopTimeLimit > 0 ms

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	32	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	35	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	TimRobotStopTimeRange	34	Die Stoppzeit des TimRobot liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war erfolgreich.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	35
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als die Rampe der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als die Rampe der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

TimRobotStopTimeRange

Enumerationsname:	TimRobotStopTimeRange
Enumerationswert:	34
Beschreibung:	Die Stoppzeit des TimRobot liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_timRobotStopTimeLimit übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_timRobotStopTimeLimit muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.