IF_Configuration - SetEmergencyParameter2 (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.1.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen der Nothaltparameter.

Siehe auch Robotic-Bibliothekshandbuch/Verhalten von SetEmergencyParameter im Vergleich zu SetEmergencyParameter2.

Beschreibung

Mit der Methode SetEmergencyParameter2(…) müssen dem Roboter die nötigen Daten für einen Nothalt übergeben werden.

Für einen aktiven Nothalt ist es nicht möglich die Bewegungsparameter anzupassen. Die angepassten Werte werden angewendet und für einen ggf. späteren Nothalt herangezogen.

HINWEIS: Unterschiede zwischen den Methoden SetEmergencyParameter und SetEmergencyParameter2 siehe Robotic-Bibliothekshandbuch/Verwenden von Robotic.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Definiert, welcher Nothaltparameter für eine bestimmte Roboterkomponente gesetzt wird. Gültige Werte sind: oROB.ET_RobotComponent.All oROB.ET_RobotComponent.Path oROB.ET_RobotComponent.CartesianAll oROB.ET_RobotComponent.CartesianX oROB.ET_RobotComponent.CartesianY oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ oROB.ET_RobotComponent.OrientationAll oROB.ET_RobotComponent.OrientationX oROB.ET_RobotComponent.OrientationY oROB.ET_RobotComponent.OrientationZ oROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z oROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll oROB.ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10
i_lrMaxDeceleration	LREAL	Definiert die Verzögerung (Änderung der Geschwindigkeit pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll. Die Vorgabe der Verzögerung kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Einheit: [Units/s²] Wertebereich: i_lrMaxDeceleration > 0,0 UND i_lrMaxDeceleration >= zutreffende MaxDeceleration festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle ROB.IF_RobotMotion oder ROB.IF_RobotJogging
i_lrRamp	LREAL	Definiert die Rampe (Änderung der Verzögerung pro Zeiteinheit), mit der im Falle einer fallenden Flanke an FB_Robot.xEnable die Roboterbewegung zum Stillstand kommen soll. Die Vorgabe der Rampe kann jederzeit erneut ausgeführt werden. Detaillierte Beschreibung des Bewegungsparameters „Ramp“. Einheit: [-] Wertebereich: i_lrRamp > 0,0 UND i_lrRamp <= zutreffende Rampe festgelegt mit einer Methode der Schnittstelle ROB.IF_RobotMotion oder ROB.IF_RobotJogging
i_timRobotStopTimeLimit	TIME	Definiert die maximale Zeitdauer, innerhalb derer der Roboter bei einer erkannten Reaktion TPL.ET_Reaction.SyncStopEL oder TPL.ET_Reaction.SyncStopEH angehalten haben muss. Einheit: [TIME] Wertebereich: i_timRobotStopTimeLimit > 0 ms

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	148	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxDecelerationRange	32	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RampRange	35	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	347	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	148
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Hilfsachse ist nicht konfiguriert.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

MaxDecelerationRange

Enumerationsname:	MaxDecelerationRange
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Die maximale Verzögerung ("max deceleration") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung (MaxDeceleration) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrMaxDeceleration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrMaxDeceleration muss ein Wert größer als die maximale Verzögerung (MaxDeceleration) der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Nothaltparameters (Emergency) des Roboters war erfolgreich.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	347
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

RampRange

Enumerationsname:	RampRange
Enumerationswert:	35
Beschreibung:	Die Rampe liegt außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden. Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als die Rampe der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration der Emergency-Parameter des Roboters war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_lrRamp übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Am Eingang i_lrRamp muss ein Wert kleiner als die Rampe der Bewegungs- oder Jogging-Parameter übergeben werden.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.