IF_ConfigurationAdvanced - SetVelocityLimitationAxes (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab:	V2.3.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Initialisieren und Aktivieren der Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen.

Beschreibung

Durch den Aufruf der Methode SetVelocityLimitationAxes(…) wird die Geschwindigkeitsbegrenzung für die Roboterachsen initialisiert und aktiviert. Die Geschwindigkeit wird auf den im Antriebsparameter MaxVel auf der Grundlage eines einstellbaren Begrenzungsfaktors konfigurierten Wert begrenzt.

HINWEIS: Bei virtuellen Antrieben ist der Antriebsparameter UserMaxVel für die Definition der maximal zulässigen Geschwindigkeit für die Achsen in dieser Anwendung heranzuziehen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ET_RobotComponent	Komponente, für die die Begrenzung gesetzt werden soll. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.AxisAll oET_RobotComponent.AxisA oET_RobotComponent.AxisB oET_RobotComponent.AxisC oET_RobotComponent.AxisD oET_RobotComponent.AxisE oET_RobotComponent.AxisF
i_lrUserLimit	LREAL	Anwenderdefinierte Geschwindigkeitsbegrenzung für die angegebene Komponente. Der Wert des Antriebsparameters MaxVel wird auf der Grundlage der anwenderdefinierten Begrenzung bemessen. Einheit: [%] Wertebereich: 0 < i_lrUserLimit ≤ 100
i_lrMaxRefPositionDeviation	LREAL	Die maximale Abweichung von der Referenzposition für die angegebene Komponente wird bei einer Begrenzung der Achsgeschwindigkeit aktiv. Einheit: [°] Wertebereich: i_lrMaxRefPositionDeviation > 0

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ET_RobotComponent

Komponente, für die die Begrenzung gesetzt werden soll.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.AxisAll

oET_RobotComponent.AxisA

oET_RobotComponent.AxisB

oET_RobotComponent.AxisC

oET_RobotComponent.AxisD

oET_RobotComponent.AxisE

oET_RobotComponent.AxisF

i_lrUserLimit

LREAL

Anwenderdefinierte Geschwindigkeitsbegrenzung für die angegebene Komponente.

Der Wert des Antriebsparameters MaxVel wird auf der Grundlage der anwenderdefinierten Begrenzung bemessen.

Einheit: [%]

Wertebereich: 0 < i_lrUserLimit ≤ 100

i_lrMaxRefPositionDeviation

LREAL

Die maximale Abweichung von der Referenzposition für die angegebene Komponente wird bei einer Begrenzung der Achsgeschwindigkeit aktiv.

Einheit: [°]

Wertebereich: i_lrMaxRefPositionDeviation > 0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	UserLimitRange	327	Das Anwenderlimit liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	MaxRefPositionDeviationRange	328	Die maximale Abweichung von der Referenzposition liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	TransformationMissing	172	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	154	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	DriveNotConfigured	116	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war erfolgreich.

UserLimitRange

Enumerationsname:	UserLimitRange
Enumerationswert:	327
Beschreibung:	Das Anwenderlimit liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrUserLimit übergebene Wertebereich ist ungültig.	Sicherstellen, dass der am Eingang i_lrUserLimit übergebene Wert größer als Null und kleiner oder gleich 100 ist.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	ComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wertebereich ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.

MaxRefPositionDeviationRange

Enumerationsname:	MaxRefPositionDeviationRange
Enumerationswert:	328
Beschreibung:	Die maximale Abweichung von der Referenzposition liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMaxRefPositionDeviation übergebene Wertebereich ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_lrMaxRefPositionDeviation ein Wert größer als Null übergeben wird.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Es wurde noch keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Aufrufen einer Konfiguration für eine Transformation, zum Beispiel Delta3Ax(...), vor dem Aufrufen von SetVelocityLimitationAxes(…).

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Sicherstellen, dass die Methode SetVelocityLimitationAxes(…) vor Abschluss der Konfiguration einmal für die angegebene Komponente aufgerufen wird.

DriveNotConfigured

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzung war nicht erfolgreich.	Der Antrieb des am Eingang i_etComponent übergebenen Werts ist nicht konfiguriert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine bereits konfigurierte Komponente übergeben wird.