IF_Homing - RestorePosFromRetain (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

Auswahl des Referenzierens durch Rekonstruktion der Position nach Lesen der remanenten Variablen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Auswahl der Komponente, für die ein Referenzieren nach Lesen der remanenten Variablen ausgeführt werden muss. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.AxisAll oET_RobotComponent.AxisA oET_RobotComponent.AxisB oET_RobotComponent.AxisC oET_RobotComponent.AxisD oET_RobotComponent.AxisE oET_RobotComponent.AxisF oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10
i_lrAbsEncOffset	LREAL	Offset der Geberposition.
i_lrRestoreWindow	LREAL	Maximal zulässige Abweichung, zwischen der gespeicherten und der wiederhergestellten Achsposition.
i_pstRestorePosRetain	POINTER TO PDL.ST_AxisRestorePosition (Siehe PacDriveLib-Bibliothekshandbuch\Bewegung\Referenzierung\FC_SaveAxisRestorePosition)	Pointer auf die Remanenten Daten.
i_xRestoreOnInit	BOOL	Referenzieren wird bei InitHoming (automatisch) durchgeführt.
i_xRestoreOnHoming	BOOL	Die Referenzierung wird ausgeführt, wenn HomingMode aufgerufen wird.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	OnInitOrOnHomingInvalid	146	OnInit oder OnHoming ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war erfolgreich.

OnInitOrOnHomingInvalid

Enumerationsname:	OnInitOrOnHomingInvalid
Enumerationswert:	146
Beschreibung:	OnInit oder OnHoming ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_xRestoreOnInit oder i_xRestoreOnHoming übergebene Wert ist ungültig.	Wenn die Methode aufgerufen wird, müssen ein oder beide Eingänge auf TRUE gesetzt werden.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.