IF_Manual - SetMaxVelocity (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Schreiben der maximalen Geschwindigkeit.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Auswahl der Komponente. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.All oET_RobotComponent.Path oET_RobotComponent.CartesianAll oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ oET_RobotComponent.AuxAxAll oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10 oET_RobotComponent.OrientationAll oET_RobotComponent.OrientationX oET_RobotComponent.OrientationY oET_RobotComponent.OrientationZ
i_lrValue	LREAL	Definiert die maximale Geschwindigkeit. Einheit: [Units/s] Wertebereich: MaxVelocity > 0

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ROB.ET_RobotComponent

Auswahl der Komponente.

Gültige Werte sind:

oET_RobotComponent.All

oET_RobotComponent.Path

oET_RobotComponent.CartesianAll

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

oET_RobotComponent.AuxAxAll

oET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10

oET_RobotComponent.OrientationAll

oET_RobotComponent.OrientationX

oET_RobotComponent.OrientationY

oET_RobotComponent.OrientationZ

i_lrValue

LREAL

Definiert die maximale Geschwindigkeit.

Einheit: [Units/s]

Wertebereich: MaxVelocity > 0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ConfigurationFailed	JoggingInterfaceInvalid	36	Die Schnittstelle Jogging ist ungültig.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	357	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	AuxiliaryAxisNotConfigured	148	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAll	184	Die manuelle Konfiguration "All" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAuxAx1	190	Die manuelle Konfiguration AuxAx1 ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAuxAxAll	189	Die manuelle Konfiguration AuxAxAll ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAxisA	186	Die manuelle Konfiguration Achse A ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAxisAll	185	Die manuelle Konfiguration Achse "All" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAxisB	187	Die manuelle Konfiguration Achse B ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationAxisC	188	Die manuelle Konfiguration Achse C ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationCartesianAll	191	Die manuelle Konfiguration "Cartesian All" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationCartesianX	192	Die manuelle Konfiguration "Cartesian X" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationCartesianY	193	Die manuelle Konfiguration "Cartesian Y" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationCartesianZ	194	Die manuelle Konfiguration "Cartesian Z" ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	ManualConfigurationPath	195	Manuelle Konfiguration der Bahn ist im Fehlerzustand.
InputParameterInvalid	MaxVelocityRange	30	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationNotAvailable	347	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	148
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert entspricht keiner konfigurierten Hilfsachse.	Vor Verwendung einer Hilfsachse sicherstellen, dass die Achse konfiguriert ist.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	357
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde. Die manuellen Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter für die Komponente Path ist nicht möglich, wenn eine externe Positionsquelle für die Roboterkomponenten konfiguriert wurde.

Die manuellen Bewegungsparameter für die Komponente Path nicht einstellen.

JoggingInterfaceInvalid

Enumerationsname:	JoggingInterfaceInvalid
Enumerationswert:	36
Beschreibung:	Die Schnittstelle Jogging ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Die Methode InitModuleInterface() wurde nicht erfolgreich aufgerufen.	Zur erfolgreichen Initialisierung der Modulschnittstelle muss die Methode InitModuleInterface() während des Initialisierungsverfahrens der Anwendung aufgerufen werden.

ManualConfigurationAll

Enumerationsname:	ManualConfigurationAll
Enumerationswert:	184
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration "All" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.All wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAuxAx1

Enumerationsname:	ManualConfigurationAuxAx1
Enumerationswert:	190
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration AuxAx1 ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1 wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAuxAxAll

Enumerationsname:	ManualConfigurationAuxAxAll
Enumerationswert:	189
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration AuxAxAll ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAxisA

Enumerationsname:	ManualConfigurationAxisA
Enumerationswert:	186
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration Achse A ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AxisA wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAxisAll

Enumerationsname:	ManualConfigurationAxisAll
Enumerationswert:	185
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration Achse "All" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AxisAll wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAxisB

Enumerationsname:	ManualConfigurationAxisB
Enumerationswert:	187
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration Achse B ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AxisB wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationAxisC

Enumerationsname:	ManualConfigurationAxisC
Enumerationswert:	188
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration Achse C ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.AxisC wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationCartesianAll

Enumerationsname:	ManualConfigurationCartesianAll
Enumerationswert:	191
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration "Cartesian All" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.CartesianAll wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationCartesianX

Enumerationsname:	ManualConfigurationCartesianX
Enumerationswert:	192
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration "Cartesian X" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.CartesianX wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationCartesianY

Enumerationsname:	ManualConfigurationCartesianY
Enumerationswert:	193
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration "Cartesian Y" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.CartesianY wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationCartesianZ

Enumerationsname:	ManualConfigurationCartesianZ
Enumerationswert:	194
Beschreibung:	Die manuelle Konfiguration "Cartesian Z" ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.CartesianZ wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

ManualConfigurationPath

Enumerationsname:	ManualConfigurationPath
Enumerationswert:	195
Beschreibung:	Manuelle Konfiguration der Bahn ist im Fehlerzustand.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der Wert ROB.ET_RobotComponent.Path wurde am Eingang i_etComponent übergeben und der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

MaxVelocityRange

Enumerationsname:	MaxVelocityRange
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Die maximale Geschwindigkeit ("maximum velocity") ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrMaxVelocity übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_IrMaxVelocity muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Setzen der manuellen Bewegungsparameter war erfolgreich.

OrientationNotAvailable

Enumerationsname:	OrientationNotAvailable
Enumerationswert:	347
Beschreibung:	Die Orientierung ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_etComponent übergebene Orientierung ist nicht verfügbar.	Sicherstellen, dass die verwendete Transformation die Orientierung unterstützt.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung der manuellen Bewegungsparameter war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.