FB_RobotPSeries - SetControlLoopParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium P Robot zu beeinflussen.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode kann ein Parameter angepasst werden, um den Regelkreis der Achsen eines Lexium P Robot zu beeinflussen.

Um den gültigen Bereich für einen Regelkreisparameter zu erhalten, siehe die Mindest- und Höchstwerte durch Aufruf der Methode GetControlLoopParameter().

ET_RobotPSeriesComponent.AxesAll entspricht ET_RobotPSeriesComponent.AxisA, ET_RobotPSeriesComponent.AxisB und ET_RobotPSeriesComponent.AxisC.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_ControlLoopParameter	Typ des Regelkreisparameters.
i_etComponent	ET_RobotPSeriesComponent	Komponente der Lexium P Robot
i_lrValue	LREAL	Wert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	ControlLoopParameterSet	58	Der Regelkreisparameter wurde eingestellt.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	ControlLoopParameterInvalid	59	Der Regelkreisparameter ist ungültig.
InputParameterInvalid	ParameterOutOfRange	30	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotPSeriesComponentInvalid	28	Die Komponente des Lexium P Robot ist ungültig.

ControlLoopParameterInvalid

Enumerationsname:	ControlLoopParameterInvalid
Enumerationswert:	59
Beschreibung:	Der Regelkreisparameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etName am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Regelkreisparameter übergeben wurde.

ControlLoopParameterSet

Enumerationsname:	ControlLoopParameterSet
Enumerationswert:	58
Beschreibung:	Der Regelkreisparameter wurde eingestellt.

Die Einstellung des Regelkreisparameters war erfolgreich.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Methode wurde erfolgreich aufgerufen.

ParameterOutOfRange

Enumerationsname:	ParameterOutOfRange
Enumerationswert:	30
Beschreibung:	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_lrValue am Eingang ist ungültig.	Am Eingang i_lrValue muss ein Wert innerhalb des gültigen Bereichs übergeben werden. Rufen Sie die Methode GetControlLoopParameter auf, um die Mindest- und Maximalwerte abzulesen.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht initialisiert.	Stellen Sie sicher, dass der Roboter erfolgreich initialisiert wurde.

RobotPSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotPSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	28
Beschreibung:	Die Komponente des Lexium P Robot ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Einstellung des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert i_etComponent am Eingang ist ungültig.	Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.