IF_RobotPSeries - GetKinematicParameter (Methode)
|
Typ: |
Methode |
|
Verfügbar ab: |
V2.8.0.0 |
|
Versionen: |
Aktuelle Version |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Lesen des Kinematikparameters für einen Lexium P Robot.
Durch Aufruf der Methode kann der Kinematikparameter für einen Lexium P Robot gelesen werden.
|
Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
i_etName |
Typ des Kinematikparameters |
|
Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
q_lrValue |
LREAL |
Masse des ausgewählten Kinematikparameters [kg]. |
|
q_stCenterOfMass |
PDL.ST_Vectro3D |
Schwerpunkt für den ausgewählten Kinematikparameter [mm]. |
|
q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
|
|
q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
|
|
q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
|
q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
0 |
Ok |
|
|
InputParameterInvalid |
15 |
Der Kinematikparameter ist ungültig. |
|
Enumerationsname: |
KinematicParameterInvalid |
|
Enumerationswert: |
15 |
|
Beschreibung: |
Der Kinematikparameter ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Lesen des Kinemtatikparameters war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etName ein gültiger Kinematikparameter übergeben wurde. |
|
Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Das Lesen des Kinemtatikparameters war erfolgreich.
