Diese Bibliothek enthält Funktionsbausteine, um einen Schneider Electric-Roboter zu parametrieren.
Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.3
PacDrive 3 V4.3
oPacDrive LMC Eco ab V1.54.2.1
oPacDrive LMC Pro ab V1.54.2.1
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.54.2.1
oDer Lexium T Robot wurde zur Bibliothek hinzugefügt.
oAntriebsparameter DriveStopCurrentLimit
Der Antriebsparameter DriveStopCurrentLimit wird von FB_RobotPSeries und FB_RobotTSeries überwacht.
Der Wert des Parameters muss immer auf 0,0 festgelegt werden.
oAntriebsparameter UserDefinedStopMode
Der Antriebsparameter UserDefinedStopMode wird von FB_RobotPSeries und FB_RobotTSeries überwacht.
Der Wert des Parameters muss immer auf 'Start with actual values / 0' festgelegt sein.
oFB_RobotPSeries.SetKinematicParameter
Im Fall von i_lrValue kleiner als 0,0, hat der Ausgang q_etDiag Folgendes gemeldet: GD.ET_Diag.Ok
Dieses Verhalten wurde korrigiert zu GD.ET_Diag.InputParameterInvalid und wird in dieser Version voll unterstützt.
oFB_RobotPSeries.GetKinematicParameter
Im Fall von i_etName = ET_KinematicParameter.GripperMass haben die Ausgänge q_lrValue und q_stCenterOfMass die falschen Werte übergeben.
Dieses Verhalten wurde korrigiert und wird in dieser Version voll unterstützt.
oIF_RobotPSeriesCalibration.WriteEncoderRotationalAxis
Der Abgleichmodus WriteEncoderRotationalAxis wird in dieser Version voll unterstützt.
Bei einem virtuellen Antrieb wird die Diagnosemeldung q_etDiag = GD.ET_Diag.ExecutionAborted / q_etDiagExt = ET_DiagExt.VirtualDrives zurückgegeben. Das Schreiben der Geberposition ist im Fall von virtuellen Antrieben nicht möglich.
