Die Absolutwertgeber in den Motoren des Lexium T Robot werden im Werk auf den Nullpunkt des Roboters abgeglichen. Ein erneuter Abgleich ist daher nur nach Demontage und Montage der Motoren, der Getriebe oder der Oberarme notwendig.
HINWEIS: Stellen Sie eine Funktion zum Starten des Abgleichs auf einem HMI bereit. Um einen neuen Abgleich mit Hilfe von FB_RobotTSeries.ifCalibration durchführen zu können, muss die Schnittstelle über das HMI angesteuert werden können.
So reduzieren Sie die Ausfallzeiten der Maschine nach einem Austausch der Mechanik.
Die folgenden Abgleichmodi sind verfügbar:
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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Die Unterarme des Roboters vor dem Starten des StandardProcedure-Abgleichs demontieren. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Dieser Abgleichmodus ermöglicht im Falle einer Demontage und Montage der Motoren, der Getriebe oder der Oberarme einen erneuten Abgleich der Absolutwertgeber in den Motoren des Lexium T Robot auf den Nullpunkt des Roboters.
Vor dem Aufruf des StandardProcedure-Abgleichmodus muss das Abgleichwerkzeug montiert werden und der Roboter muss in der Position sein, die in der Grafik dargestellt ist.
Der Modus BrakeRelease kann verwendet werden, um diese Position für die Oberarme zu erreichen.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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Sicherstellen, dass die Oberarme Freiraum haben, um sich in eine Position zu bewegen, in der die Oberarme fast horizontal sind. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Der Roboter wird in eine Position gefahren, in der sich die Unterarme montieren und demontieren lassen.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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Vor dem Starten des BrakeRelease-Abgleichs sicherstellen, dass keine Unterarme und kein Parallelgestänge montiert sind. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Dieser Abgleichmodus gestattet eine manuelle Interferenz der Oberarme des Roboters. Durch Verwendung dieses Abgleichmodus können die Bremsen der Achsen A und B freigegeben werden.
