Die Absolutwertgeber in den Motoren des Lexium P Robot werden im Werk auf den Nullpunkt des Roboters abgeglichen. Ein erneuter Abgleich ist daher nur nach Demontage und Montage der Motoren, der Getriebe oder der Oberarme notwendig.
HINWEIS: Stellen Sie eine Funktion zum Starten des Abgleichs auf einem HMI bereit. Um einen neuen Abgleich mit Hilfe von FB_RobotPSeries.ifCalibration durchführen zu können, muss die Schnittstelle über das HMI angesteuert werden können.
So reduzieren Sie die Ausfallzeiten der Maschine nach einem Austausch der Mechanik.
Die folgenden Abgleichmodi sind verfügbar:
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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oDie Unterarme des Roboters vor dem Starten des OnTorque-Abgleichs demontieren. oFalls vorhanden, die Drehachse des Roboters vor dem Starten des OnTorque-Abgleichs demontieren. oVor dem Starten des OnTorque-Abgleichs sicherstellen, dass kein Oberarm im Bereich unter der Drehachse vorhanden ist. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Mit diesem Abgleich werden die Absolutwertgeber der Motoren auf den Roboter abgeglichen. Dazu werden nacheinander die Oberarme des Roboters auf ihre Anschläge am Gehäuse des Roboters gefahren. Dies entspricht einem Home on Torque.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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oFalls vorhanden, die Drehachse des Roboters vor dem Starten des MoveToCheckPosition-Abgleichs demontieren. oVor dem Starten des MoveToCheckPosition-Abgleichs sicherstellen, dass kein Oberarm im Bereich unter der Drehachse vorhanden ist. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
In diesem Abgleichmodus werden alle Oberarme unterhalb des Roboters zusammengefahren, so dass sich die Kugeln der Unterarmaufhängungen beinahe berühren und ein Dreieck bilden. Der Roboter ist korrekt abgeglichen, wenn sich zwischen je zwei aneinander liegenden Kugeln ein Spalt von 0,3 mm +/- 0,3 mm bildet. Wenn der Roboter nicht korrekt abgeglichen ist, muss der Abgleich mit dem Abgleichmodus wiederholt werden.OnTorque
Wenn der Spalt auch nach wiederholten Abgleich nicht innerhalb der Vorgabe liegt, nehmen Sie bitte Kontakt zu dem Schneider Electric Support auf.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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oFalls vorhanden, die Drehachse des Roboters vor dem Starten des MoveToMountPosition-Abgleichs demontieren. oVor dem Starten des MoveToMountPosition-Abgleichs sicherstellen, dass kein Oberarm im Bereich unter der Drehachse vorhanden ist. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Dieser Abgleichmodus folgt normalerweise einem MoveToCheckPosition. Der Roboter wird in eine Position gefahren, in der sich die Unterarme sowie eine eventuell vorhandene Drehachse montieren und demontieren lassen.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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oFalls vorhanden, die Drehachse des Roboters vor dem Starten des BrakeRelease-Abgleichs demontieren. oVor dem Starten des BrakeRelease-Abgleichs sicherstellen, dass kein Oberarm im Bereich unter der Drehachse vorhanden ist. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Dieser Abgleichmodus gestattet eine manuelle Interferenz der Oberarme des Roboters. Durch Verwendung dieses Abgleichmodus können die Bremsen der Achsen A, B, C der Drehachse freigegeben werden.
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HINWEIS |
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DEFORMIERUNG ODER BRUCH DER BEWEGLICHEN TEILE DES ROBOTERS |
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oFalls vorhanden, die Drehachse des Roboters vor dem Starten des StandardProcedure-Abgleichs demontieren. oVor dem Starten des StandardProcedure-Abgleichs sicherstellen, dass kein Oberarm im Bereich unter der Drehachse vorhanden ist. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Dieser Abgleichmodus ermöglicht im Falle einer Demontage und Montage der Motoren, der Getriebe oder der Oberarme einen erneuten Abgleich der Absolutwertgeber in den Motoren des Lexium P Robot auf den Nullpunkt des Roboters.
Der StandardProcedure-Abgleichmodus kombiniert die folgenden Abgleichmodi, die nacheinander ausgeführt werden:
oOnTorque
oMoveToCheckPosition
Dieser Abgleichmodus beschreibt den Absolutwertgeber einer vorhandenen Drehachse direkt. Durch das Beschreiben ändert sich die Position des Absolutwertgebers.
