FB_SoMotionGenerator - TakeJob (Methode)

Übersicht

Typ	Methode
Verfügbar ab	V1.0.0.0

Aufgabe

Absetzen von Fahraufträgen an den SMG

Beschreibung

Fahraufträge an den SMG werden über die Methode TakeJob abgesetzt. Diese hat als Eingangsparameter den Kanal, an den der Fahrauftrag abgesetzt werden soll, sowie die Auftragsstruktur, die die Daten des Fahrauftrags enthält.

HINWEIS: Fehler in der Kurvendefinition können zu Sollwertsprüngen führen. Überprüfen Sie deshalb die Parametrisierung (z. B. Profiltyp, Skalierungsfaktor) während der Inbetriebnahme für alle Betriebsarten.

VORSICHT

UNGÜLTIGE DATEN

Führen Sie keine Online-Änderung durch, während sich ein Auftrag des Typs ET_MotionJobType.MultiCam in der Auftragspufferliste befindet oder im FB_SoMotionGenerator aktiv ist.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Für Bewegungsaufträge des Typs ET_MotionJobType.MultiCam sind zusätzliche Daten aus einer PDL.ST_MultiCam-Struktur erforderlich. Aus diesem Grund verfügt ein Bewegungsauftrag über einen Verweis (Zeiger ) auf PDL.ST_Multicam in ST_MotionJob.ST_Cam.rstMultiCam. Wenn ein Auftrag über die TakeJob-Methode an den FB_SoMotionGenerator ausgegeben wird, werden die Auftragsparameter in den internen Auftragspuffer kopiert (mit dem Verweis auf ST_MultiCam). Der Verweis auf die ST_MultiCam-Daten wird während der Online-Änderung nicht aktualisiert.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etChannel	ET_Channel	Kanal, an den der Fahrauftrag abgesetzt werden soll.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeine bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-abhängiger Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeine bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-abhängiger Ausgang des Diagnosegeräts.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_stMotionJob	ST_MotionJob	Auftragsstruktur mit den Daten des Fahrauftrags.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExtRefGenInvalid	42	Die Instanz des externen Sollwertgeräts ist ungültig.
ExecutionAborted	JobBufferOverflow	34	Der Auftragspuffer ist voll. Es ist nicht möglich, weiter Aufträge abzusetzen.
ExecutionAborted	JobParamCamMode	31	Der Auftragsparameter stCam.etMode ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamCamXStartXEnd	26	Auftragsparameter stCam.lrXStart >= stCam.lrXEnd
ExecutionAborted	JobParamChannel	53	Der Auftragsparameter Channel ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamChannelBundling	29	Der Auftragsparameter xChannelBundling ist nur für Kanal A.
ExecutionAborted	JobParamJobType	14	Der Auftragsparameter etJobType ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamLambda	27	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrLambda ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamMaster	32	Der Auftragsparameter stCam.ifMaster ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamMasterSetposMode	33	Der Auftragsparameter stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamPosStartAbsJerk	20	Der Auftragsparameter stPosStart.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartDelayType	22	Der Auftragsparameter stPosStart.etDelayType ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartMaxAcceleration	18	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartMaxDeceleration	19	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartPosition	16	Der Auftragsparameter stPosStart.lrPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartPosMode	21	Der Auftragsparameter stPosStart.etPosMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartVelocity	17	Der Auftragsparameter stPosStart.lrVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopAbsJerk	25	Der Auftragsparameter stPosStop.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopMaxAcceleration	23	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopMaxDeceleration	24	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamSetposMode	15	Der Auftragsparameter etSetposMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamStraight	28	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrStraight ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamSystemCamProfileID	30	Der Auftragsparameter stSystemCam.diProfileID ist ungültig.

ExtRefGenInvalid

Aufzählungsname:	ExtRefGenInvalid
Aufzählungswert:	42
Beschreibung:	Die Instanz des externen Sollwertgeräts ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der angeschlossene externe Positionsgenerator unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Verwenden Sie einen Positionsgenerator, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt. Die an die Variable ST_MotionJob.stPositioning.stExternalPos.ifExternalPosGenerator oder ST_MotionJob.stCam.stExternalCam.ifExternalCamGenerator übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der angeschlossene externe Positionsgenerator unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Verwenden Sie einen Positionsgenerator, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

Die an die Variable ST_MotionJob.stPositioning.stExternalPos.ifExternalPosGenerator oder ST_MotionJob.stCam.stExternalCam.ifExternalCamGenerator übergebene Schnittstelle ist ungültig.

JobBufferOverflow

Aufzählungsname:	JobBufferOverflow
Aufzählungswert:	34
Beschreibung:	Der Auftragspuffer ist voll. Es ist nicht möglich, weiter Aufträge abzusetzen.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein Kanal hat die maximale Anzahl speicherbarer Aufträge erreicht und konnte aus diesem Grund einen abgesetzten Auftrag nicht übernehmen. xReadyForNewJobInTake des Kanals ist FALSE.	Vor dem Absetzen eines Auftrags muss geprüft werden, ob xReadyForNewJobInTake des Kanals TRUE ist.

JobParamCamMode

Aufzählungsname:	JobParamCamMode
Aufzählungswert:	31
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.etMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.etMode ist ungültig.	stCam.etMode muss mit einem Element von ET_CamMode zugewiesen werden.

JobParamCamXStartXEnd

Aufzählungsname:	JobParamCamXStartXEnd
Aufzählungswert:	26
Beschreibung:	Auftragsparameter stCam.lrXStart >= stCam.lrXEnd

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert von stCam.lrXStart ist zu groß.	Der Wert der Variablen stCam.lrXStart muss kleiner als der Wert der Variablen stCam.lrXEnd sein.

JobParamChannel

Aufzählungsname:	JobParamChannel
Aufzählungswert:	53
Beschreibung:	Der Auftragsparameter Channel ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_etChannel wurde ein ungültiger Kanal übergeben.	i_etChannel muss entweder ET_Channel.A, ET_Channel.B oder ET_Channel.C sein.

JobParamChannelBundling

Aufzählungsname:	JobParamChannelBundling
Aufzählungswert:	29
Beschreibung:	Der Auftragsparameter xChannelBundling ist nur für Kanal A.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter stPosStart/stPosStop.xChannelBundling wurde für Kanal B oder Kanal C auf TRUE gesetzt.	Den Parameter stPosStart/stPosStop.xChannelBundling nur für Kanal A auf TRUE setzen.

JobParamJobType

Aufzählungsname:	JobParamJobType
Aufzählungswert:	14
Beschreibung:	Der Auftragsparameter etJobType ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen ST_MotionJob.etJobType ist ungültig.	ST_MotionJob.etJobType muss mit einem Element von ET_MotionJobType zugewiesen werden.

JobParamLambda

Aufzählungsname:	JobParamLambda
Aufzählungswert:	27
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrLambda ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stDwellDwell.lrLambda ist ungültig.	lrLambda muss >= 0.0 und <= 1.0 sein.

JobParamMaster

Aufzählungsname:	JobParamMaster
Aufzählungswert:	32
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.ifMaster ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	An die Variable stCam.ifMaster wurde kein gültiger Master übergeben.	Der Variablen stCam.ifMaster muss ein gültiger Master übergeben werden.
-	Der angeschlossene Master unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Master nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Master, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

An die Variable stCam.ifMaster wurde kein gültiger Master übergeben.

Der Variablen stCam.ifMaster muss ein gültiger Master übergeben werden.

Der angeschlossene Master unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Master nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Master, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

JobParamMasterSetposMode

Aufzählungsname:	JobParamMasterSetposMode
Aufzählungswert:	33
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.	etMasterSetposMode muss vom Typ ET_SetposMode sein.

JobParamPosStartAbsJerk

Aufzählungsname:	JobParamPosStartAbsJerk
Aufzählungswert:	20
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrAbsJerk ist ungültig.	stPosStart.lrAbsJerk muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartDelayType

Aufzählungsname:	JobParamPosStartDelayType
Aufzählungswert:	22
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.etDelayType ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.etDelayType ist ungültig.	stPosStart.etDelayType muss mit einem Element von ET_PosStartDelayType zugewiesen werden.

JobParamPosStartMaxAcceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStartMaxAcceleration
Aufzählungswert:	18
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrMaxAcceleration ist ungültig.	stPosStart.lrMaxAcceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartMaxDeceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStartMaxDeceleration
Aufzählungswert:	19
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrMaxDeceleration ist ungültig.	stPosStart.lrMaxDeceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartPosition

Aufzählungsname:	JobParamPosStartPosition
Aufzählungswert:	16
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrPosition ist ungültig.	Bei einer relativen Positionierung (stPosStart.etPosMode = ET_PosMode.Relative) muss stPosStart.lrPosition >= 0.001 sein.

JobParamPosStartPosMode

Aufzählungsname:	JobParamPosStartPosMode
Aufzählungswert:	21
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.etPosMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.etPosMode ist ungültig.	stPosStart.etPosMode muss den Wert ET_PosMode.Absolute bei einer absoluten Positionierung oder den Wert ET_PosMode.Relative bei einer relativen Positionierung besitzen.

JobParamPosStartVelocity

Aufzählungsname:	JobParamPosStartVelocity
Aufzählungswert:	17
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrVelocity ist ungültig.	stPosStart.lrVelocity muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopAbsJerk

Aufzählungsname:	JobParamPosStopAbsJerk
Aufzählungswert:	25
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrAbsJerk ist ungültig.	stPosStop.lrAbsJerk muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopMaxAcceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStopMaxAcceleration
Aufzählungswert:	23
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrMaxAcceleration ist ungültig.	stPosStop.lrMaxAcceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopMaxDeceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStopMaxDeceleration
Aufzählungswert:	24
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrMaxDeceleration ist ungültig.	stPosStop.lrMaxDeceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamSetposMode

Aufzählungsname:	JobParamSetposMode
Aufzählungswert:	15
Beschreibung:	Der Auftragsparameter etSetposMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen etSetposMode ist ungültig.	etSetposMode muss vom Typ ET_SetposMode sein.

JobParamStraight

Aufzählungsname:	JobParamStraight
Aufzählungswert:	28
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrStraight ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stDwellDwell.lrStraight ist ungültig.	lrStraight muss >= 0.0 und <= 0.99 sein.

JobParamSystemCamProfileID

Aufzählungsname:	JobParamSystemCamProfileID
Aufzählungswert:	30
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stSystemCam.diProfileID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stSystemCam.diProfileID ist ungültig.	Überprüfen Sie diProfileID.

Aufzählungsname:	Ok
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Absetzen eines Fahrauftrags für den SMG war erfolgreich.