FC_PosStartJerk - Allgemeine Informationen
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Typ |
Funktion |
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Verfügbar ab |
SystemInterface_1.32.6.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Positionierbewegung starten.
In den Master-Vorbereitungspuffer der Achse i_stAxisId wird ein Positionierauftrag eingebracht. Ist kein Masterauftrag aktiv, wird der Auftrag gestartet.
Nach dem Absetzen der Anweisung wird das Programm weiter bearbeitet, d. h. es wird nicht gewartet, bis die Positionierung beendet ist.
oDer Positioniervorgang startet mit der Momentanbeschleunigung.
oErlaubt die Vorgabe der Beschleunigung am Ende des Positioniervorgangs.
oErlaubt die Vorgabe des maximalen Rucks i_rJerk in Einheiten/s3 des Positioniervorgangs. i_rSmooth ist nicht mehr notwendig.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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i_stAxisId |
ST_LogicalAddress |
Logische Adresse der Achse |
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i_lrPosition |
LREAL |
Geber-Position |
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i_rVelocity |
REAL |
Maximale Geschwindigkeit |
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i_rEndVelocity |
REAL |
Maximale Endgeschwindigkeit |
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i_rAcceleration |
REAL |
Maximale Beschleunigung |
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i_rDeceleration |
REAL |
Maximale Verzögerung |
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i_rEndAcceleration |
REAL |
Maximale Endbeschleunigung |
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i_rJerk |
REAL |
Maximaler Ruck |
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i_etPosMode |
ET_PosMode |
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i_diJobId |
DINT |
Auftragsnummer |
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Datentyp |
Beschreibung |
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DINT |
1: Auftragspuffer war nicht frei und wurde mit aktuellem Auftrag überschrieben. 0: OK. -1: Logische Adresse der Achse (i_stAxisId) ungültig. -2: Position falsch. -3: i_rVelocity <=0 oder >Velmax, i_rEndVelocity <-Velmax oder >Velmax. -4: i_rAcceleration, i_rDeceleration <=0 oder >Accmax. -5: Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4. Es können keine Positionierungsbefehle verarbeitet werden. -6: Parameter i_rJerk außerhalb der zulässigen Grenzen. |
