FC_SpeedTorqueCurve

FC_SpeedTorqueCurve - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab	SystemInterface_1.36.0.0

Aufgabe

Die Drehzahl der Achse soll in Abhängigkeit vom Drehmoment an der Motorwelle begrenzt werden (drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung). Dies wird z. B. beim Verschließen von Flaschen benötigt.

Beschreibung

Um die Aufgabenstellung lösen zu können, wurde eine Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie implementiert, die die Drehzahl in Abhängigkeit vom gemessenen Strom begrenzt, der proportional zum Drehmoment am Motor ist.

Die für die Kurve eingegebenen Werte sind Absolutwerte, die nur im ersten Quadranten konfiguriert werden.

Damit erhalten Sie automatisch auch die Kennlinien der Quadranten 2 bis 4, wobei der Einsatz der Begrenzung nur für die Quadranten 1 und 3 sinnvoll ist. In beiden anderen Quadranten stellt sich ein instabiles Verhalten ein.

Zur Parametrierung der Kennlinie für Achse IAxisId wird ein maximales Drehmoment lrTorque1 (x-Achse) für eine Startdrehzahl lrVelocity1 (y-Achse) angegeben. Damit wird der erste Punkt der Kennlinie bestimmt. Außerdem wird eine minimale Drehzahl lrVelocity2 und ein entsprechendes Drehmoment lrTorque2 angegeben.

Die Drehmomente werden in Nm eingegeben. Die Drehzahlen werden in Einheiten/s eingegeben.

Die Kennlinie ist eine gerade Linie, die durch den ersten Punkt verläuft und in diesem zweiten Punkt endet.

Ab diesem zweiten Punkt verläuft die Kennlinie parallel zur Drehmomentachse (x-Achse).

Beim Erreichen der minimalen Drehzahl (zweiter Punkt), wird die Drehzahl auch bei weiter ansteigendem Moment konstant auf diese minimale Drehzahl begrenzt.

Die Funktion "Drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung" wird mit dieser Funktion nur vorbereitet.

Die Funktion wird über SpeedTorqueCurveOn() in "Echtzeit" aktiviert und über SpeedTorqueCurveOff() in "Echtzeit" wieder deaktiviert.

Dies unterscheidet die Funktion von SpeedTorqueCurveSet().

HINWEIS: Eventuell kommt es bei der Benutzung dieser Funktion zur Diagnosemeldung 8132 "Schleppfehlerschwelle überschritten" bzw. 8111 "Abschaltung wegen Schleppfehler".

Dies liegt daran, dass mit dieser Funktion (drehmomentabhängige Drehzahlbegrenzung) in die Regelung eingegriffen wird.

Sie können die Diagnosemeldungen über die Parameter FollowingLimit und Pos_P_Gain beeinflussen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stAxisId	ST_LogicalAddress	Logische Adresse der Achse
i_lrTorque1	LREAL	Maximales Drehmoment x-Achse
i_lrVelocity1	LREAL	Startdrehzahl y-Achse
i_lrTorque2	LREAL	Minimales Drehmoment x-Achse
i_lrVelocity2	LREAL	Minimale Drehzahl y-Achse

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
DINT	0: OK. -1: i_stAxisId ungültig. -2: i_lrTorque2 überschreitet das maximale Drehmoment (maximales Drehmoment = DrivePeakC * TorqueConstant/1000). -3: i_lrTorque1 ist größer oder gleich Torque2. -4: i_lrTorque1 ist negativ. -5: i_lrVelocity1 überschreitet die maximale Geschwindigkeit (MaxVel). -6: i_lrVelocity2 ist größer als Velocity1. -7: i_lrVelocity2 ist negativ. -8: Schnittpunkt mit der y-Achse ist größer als 6000 U/min. -9: Schnittpunkt mit der y-Achse ist 0. -10: Steigung überschreitet den maximalen Wert. -11: Firmware der Achse wird nicht unterstützt.

Datentyp

Beschreibung

DINT

0: OK.

-1: i_stAxisId ungültig.

-2: i_lrTorque2 überschreitet das maximale Drehmoment (maximales Drehmoment = DrivePeakC * TorqueConstant/1000).

-3: i_lrTorque1 ist größer oder gleich Torque2.

-4: i_lrTorque1 ist negativ.

-5: i_lrVelocity1 überschreitet die maximale Geschwindigkeit (MaxVel).

-6: i_lrVelocity2 ist größer als Velocity1.

-7: i_lrVelocity2 ist negativ.

-8: Schnittpunkt mit der y-Achse ist größer als 6000 U/min.

-9: Schnittpunkt mit der y-Achse ist 0.

-10: Steigung überschreitet den maximalen Wert.

-11: Firmware der Achse wird nicht unterstützt.