Profile sind Daten, die Kurvenverläufe beschreiben. Sie liegen entweder als Profildateien (Anwenderprofile) auf dem Massenspeicher (Flash-Disk) oder als analytische Profile in der Firmware vor.
Ein Profil muss vor der Benutzung im Arbeitsspeicher bereitgestellt werden. Bei der Bereitstellung wird eine logische Adresse zurückgemeldet, unter der das Profi nachfolgend angesprochen wird. Ein bereitgestelltes Profil kann von mehreren Funktionen gleichzeitig benutzt werden.
Profile stehen nach Start des Programms im Programm zur Verfügung. Bei einem Reset des Programms werden automatisch alle bereitgestellten Profile gelöscht. Das Programm ermöglicht das Löschen einzelner oder aller Profile (Funktion FC_ProfileDelete()).
|
Bezeichnung |
Bewegungsgesetz |
Bewegungstask |
|---|---|---|
|
simplsin |
Einfacher Sinus |
Rast -> Rast |
|
inclisin |
Geneigter Sinus |
Rast -> Rast |
|
modisin |
Geänderter Sinus |
Rast -> Rast |
|
modacctr |
Geändertes Beschleunigungstrapez |
Rast -> Rast |
|
poly5 |
Polynom 5. Grades |
Rast -> Rast |
|
straight |
Gerade mit Steigung 1 |
Geschw. -> Geschw. |
|
poly5allg/poly5com |
Allgemeines Polynom 5. Grades |
Bewegung -> Bew. |
|
Parable2 |
Quadratische Parabel |
Rast -> Rast |
|
modisincom |
Allgemeine modifizierte Sinuslinie |
Geschw. -> Geschw. |
|
modacctrcom |
Allgemeines modifiziertes Beschleunigungstrapez |
Rast -> Umkehr Umkehr -> Rast |
|
harmocomb |
Harmonische Kombination |
Geschw. -> Umkehr Umkehr -> Geschw. |
|
sinstraightcomb |
Sinus-Gerade-Kombination |
Umkehr -> Umkehr |
Analytische Profile sind meist Profile vom Typ Rast -> Rast. Bei Profilen vom Typ Rast -> Rast ist der Wendepunkt bei der Hälfte der Leitstrecke, d. h. Lambda = 0,5.
Soll nun ein Profil vom Typ Rast -> Geschwindigkeit erzeugt werden, ist dies durch eine Verschiebung von Lambda von 0,5 nach 1,0 möglich.
Um ein Profil vom Typ Geschwindigkeit -> Rast zu erzeugen, muss Lambda nach 0,0 verschoben werden.
Zur Parametrisierung der in der obigen Tabelle aufgeführten analytischen Profile stehen die Funktionen FC_ProfileSetLambda(), FC_ProfileSetC(), FC_ProfileSetCoeff() und FC_ProfileSetParam() zur Verfügung. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Bedeutung dieser Funktionen und die Profile, auf die sie angewandt werden können.
|
Funktion |
Bedeutung |
Anwendbar für Profil |
|---|---|---|
|
FC_ProfileSetLambda() |
Definition der Lage des Wendepunkts |
Rast-Rast-Profil: simplsin, inclisin, modisin, modacctr, poly5, parable2 |
|
FC_ProfileSetC() |
Definition von Linear- und Kurvenanteil bei Einfügung eines Linearsegments in ein Rast-Rast-Profil |
Rast-Rast-Profil: simplsin, inclisin, modisin, modacctr, poly5, parable2 |
|
FC_ProfileSetCoeff() |
Definition der Randbedingungen beim allgemeinen Polynom 5. Grades |
poly5com |
|
FC_ProfileSetParam() |
Parametrisierung von Profilen für spezielle Bewegungsaufgaben |
modisincom, modacctrcom, harmocomb, sinstraightcomb |
In der PacDrive-Steuerung können beliebige Anwenderprofile abgefahren werden.
Die Profile werden offline mit Hilfe von Logic Builder oder speziellen Kurvendesignprogrammen erstellt und zur PacDrive-Steuerung übertragen. Dabei werden in äquidistanten Abständen der Masterposition Stützpunkte der Slaveposition vorgegeben. Die PacDrive-Steuerung führt eine kubische Spline-Interpolation zwischen CAM-Punkten aus. Bedingt durch diese Interpolationsart können die Stützpunkte relativ weit auseinandergesetzt werden, ohne Sprünge im Geschwindigkeits- oder Beschleunigungssignal zu bekommen.
Die Anzahl der Stützpunkte ist 3 bis 361.
Die PacDrive-Steuerung kann die Stützpunktdatei nicht direkt verarbeiten und benötigt eine daraus abgeleitete Koeffizientenliste. Diese wird durch das Hilfsprogramm "Cspline-Koeffizienten" erzeugt. Die Stützpunktlisten sind in Dateien im MS-DOS-Format abgelegt und bei der Funktion FC_CSplineFromFile() beschrieben. Wenn die Profile mithilfe von Logic Builder erstellt werden, konvertiert Logic Builder die Dateien automatisch und überträgt sie an den PacDrive Controller.
