FB_TorqueFeedForwardConfig

FB_TorqueFeedForwardConfig – Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.0.0
Übernommen aus:	–
Implementiert:	–
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Konfiguration der Momentenvorsteuerung für eine Achse

Beschreibung

Diese POU konfiguriert die flexible Momentenvorsteuerung für eine Achse. Wenn die Konfiguration erfolgreich abgeschlossen wurde, muss diese POU als Eingangsparameter an die POU FB_TorqueFeedForward übergeben werden.

Folgende Vorbedingungen müssen für die Verwendung der POU erfüllt sein:

oSercos muss in Phase 4 sein.

oDie Sercos-IDN P-0-1069.0.0 muss dem Parameter AdditionalIDNListMDT der Achse hinzugefügt werden. Wird dieser Parameter verändert, muss ein neuer Sercos-Phasenstart (Phase 0 => Phase 4) durchgeführt werden.

Beispiel: DRV_Lexium62.AdditionalIDNListMDT := 'P-0-1069.0.0'

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_xExecute	BOOL	FALSE -> TRUE: Konfiguration wird durchgeführt.
i_ifDrive	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Achse, für die die Momentenvorsteuerung konfiguriert werden soll.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_xEnable

BOOL

Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie.

Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.

i_xExecute

BOOL

FALSE -> TRUE: Konfiguration wird durchgeführt.

i_ifDrive

SystemConfigurationItf.IF_Drive

Achse, für die die Momentenvorsteuerung konfiguriert werden soll.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Benutzerbefehle entgegennehmen. FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht betriebsbereit und nimmt keine Benutzerbefehle an.
q_xBusy	BOOL	Die Konfiguration wird durchgeführt, die POU muss weiter ausgeführt werden.
q_xDone	BOOL	Die Konfiguration wurde erfolgreich abgeschlossen. Die POU kann nun als Eingang an FB_TorqueFeedForward übergeben werden.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die den Diagnosezustand konkretisiert.
q_lrCurrentConversionFactor	LREAL	Umrechnungsfaktor für den Strom Dieser Wert wird von FB_TorqueFeedForward verwendet.
q_lrAccelerationConversionFactor	LREAL	Umrechnungsfaktor für die Beschleunigung Dieser Wert wird von FB_TorqueFeedForward verwendet.
q_ifDrive	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Diese Schnittstelle wird von FB_TorqueFeedForward verwendet.
q_ifMechanic	SystemConfigurationItf.IF_Mechanic	Diese Schnittstelle wird von FB_TorqueFeedForward verwendet.
q_ifMotor	SystemConfigurationItf.IF_Motor	Diese Schnittstelle wird von FB_TorqueFeedForward verwendet.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Disabled	0	Die POU ist deaktiviert.
OK	Executing	5	Version
OK	TorqueFeedForwardConfigured	6	Momentenvorsteuerung ist konfiguriert.
OK	WaitForExecute	3	Die POU wartet auf Ausführung.
OK	WaitForSercos	4	Die POU wartet auf Sercos.
InputParameterInvalid	DriveDoesNotSupportThisFunction	7	Der Antrieb unterstützt die Funktion nicht.
SercosConditionInvalid	SercosCommunicationNotPossible	8	Die Sercos-Kommunikation ist nicht möglich.
SystemParameterInvalid	ParameterNotConfigured	11	Der Parameter ist nicht konfiguriert.

Disabled

Aufzählungsname:	Disabled
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

DriveDoesNotSupportThisFunction

Aufzählungsname:	DriveDoesNotSupportThisFunction
Aufzählungswert:	7
Beschreibung:	Der Antrieb unterstützt die Funktion nicht.

Problem	Ursache	Lösung
–	Die gewählte Achse unterstützt diese Funktion nicht.	Wählen Sie eine Achse aus, die diese Funktion unterstützt (z. B. Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM52 Drive oder Lexium ILM62 Drive Module).

Executing

Aufzählungsname:	Executing
Aufzählungswert:	5
Beschreibung:	Version

Der Funktionsbaustein führt die Konfiguration durch. Warten, bis q_xDone den Wert TRUE hat.

ParameterNotConfigured

Aufzählungsname:	ParameterNotConfigured
Aufzählungswert:	11
Beschreibung:	Der Parameter ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
–	Die Sercos-IDN P-0-1069.0.0 wurde dem Parameter AdditionalIDNListMDT der Achse nicht hinzugefügt.	Fügen Sie die Sercos-IDN dem Parameter hinzu.
–	Nach Hinzufügen des Parameters wurde kein neuer Sercos-Phasenstart durchgeführt.	Führen Sie einen neuen Sercos-Phasenstart durch (Phase 0 => Phase 4).

SercosCommunicationNotPossible

Aufzählungsname:	SercosCommunicationNotPossible
Aufzählungswert:	8
Beschreibung:	Die Sercos-Kommunikation ist nicht möglich.

Problem	Ursache	Lösung
–	Bei der Konfiguration wurde ein Sercos-Kommunikationsfehler entdeckt.	Überprüfen Sie die Sercos-Kommunikation. Sercos muss in Phase 4 sein.

TorqueFeedForwardConfigured

Aufzählungsname:	TorqueFeedForwardConfigured
Aufzählungswert:	6
Beschreibung:	Momentenvorsteuerung ist konfiguriert.

Der Funktionsbaustein hat die Konfiguration abgeschlossen. Er kann nun an die POU FB_TorqueFeedForward übergeben werden.

WaitForExecute

Aufzählungsname:	WaitForExecute
Aufzählungswert:	3
Beschreibung:	Die POU wartet auf Ausführung.

Die POU hat ihre Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xExecute, bevor sie mit der Abarbeitung fortfährt.

WaitForSercos

Aufzählungsname:	WaitForSercos
Aufzählungswert:	4
Beschreibung:	Die POU wartet auf Sercos.

Der Funktionsbaustein wartet darauf, dass sich SERCOS in Phase 4 befindet.