HINWEIS: Voraussetzung für die Kompensation ist eine für die Dauer der Kompensationszeit konstante Geschwindigkeit.
Die Totzeitkompensation soll anhand von einigen Beispielen erklärt werden.
Synchronfahrt: Achse folgt Mastergeber
Beispiel für eine Synchronfahrt einer Achse zu einem Mastergeber
Werte der Delay-Parameter mit einer Sercos-Zykluszeit von 1 ms
|
Objekt |
Parameter |
Typ |
Wert [ms] |
Begründung |
|---|---|---|---|---|
|
LEnc2 |
Delay |
EF |
-Axis_Sync.ShaftRefDelay |
Kompensation des „Sercos-Abstands“ |
|
Axis_Sync2 |
ShaftDelay |
AD |
0,46994 ms(1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Istposition. |
|
Axis_Sync2 |
ShaftRefDelay |
AD |
-3,90506 ms(1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Zielposition. |
|
1. Beispielhafter Wert |
||||
HINWEIS: Die Parameter ShaftDelay und ShaftRefDelay geben die aktuelle Totzeit im System an. Diese hängen unter anderem von der Anzahl der Sercos-Mitglieder und der Kabellänge ab.
PositionWithoutDelayUm die Position der Welle des Leitgebers zu einer Marke (Touchprobeereignis) zu erhalten wird die verwendet.
FC_TPEdge(TPld:=IM_0.LogAdr, DevId:=LEnc1.LogAdr, ParType:=6, (*PositionWithoutDelay*) PoaEdge:=TRUE, LowLimit:=IrLowLimit, HighLimit:=IrHighLimit);
ShaftMechPositionUm die Position der Welle der "Folge"-Achse zu einer Marke (Touchprobeereignis) zu erhalten wird die verwendet.
FC_TPEdge(TPId:=IM_1.LogAdr, DevId:= Axis_Sync.LogAdr, ParType:= 4, (* ShaftMechPosition *) PosEdge:= TRUE, LowLimit:= lrLowLimit, HighLimit:= lrHighLimit);
Synchronfahrt: Achse folgt virtueller Achse, die einem Mastergeber folgt
Beispiel für eine Synchronfahrt einer Achse zu einer virtuellen Achse, die einem Leitgeber folgt
Werte der Delay-Parameter mit einer Sercos-Zykluszeit von 1 ms
|
Objekt |
Parameter |
Typ |
Wert [ms] |
Begründung |
|---|---|---|---|---|
|
LEnc1 |
Delay |
EFC |
-Axis_Sync.ShaftRefDelay |
Kompensation des „Sercos-Abstands“ |
|
Axis_Sync |
ShaftDelay |
AD |
0,46994 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Istposition. |
|
Axis_Sync |
ShaftRefDelay |
AD |
-3,90506 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Zielwerte. |
|
1. Beispielhafter Wert |
||||
HINWEIS: Die Parameter ShaftDelay und ShaftRefDelay geben die aktuellen Totzeiten im System an. Diese hängen unter anderem von der Anzahl der Sercos-Mitglieder und der Kabellänge ab.
PositionWithoutDelayUm die Position der Welle des Leitgebers zu einer Marke (Touchprobeereignis) zu erhalten wird die verwendet.
FC_TPEdge(TPIId:=IM_=.LogADR,DevId:= Axis_Sync.LogAdr, ParType:=6, (*PositionWithoutDelay*) PosEdge:= TRUE, LowLimit:=IrLowLomit, HighLimit:= IrHighLimit)
Um die Position der „Folge“-Achse zu einer Marke (Touchprobeereignis) zu erhalten wird die ShaftMechPosition verwendet.
FC_TPEdge(TPId:=IM_1.LogAdr, DevId:= Axis_Sync.LogAdr, ParType:=4, (*ShaftMechPosition*) PosEdge:= TRUE, LowLimit:=IrLowLimit, HighLimit:= IrHighLimit);
Synchronfahrt: Achse folgt virtueller Achse, die einem Mastergeber folgt
Beispiel für eine Synchronfahrt einer Achse zu einer virtuellen Achse, die einem Leitgeber folgt
Werte der Delay-Parameter mit einer Sercos-Zykluszeit von 1 ms
|
Objekt |
Parameter |
Typ |
Wert [ms] |
Begründung |
|---|---|---|---|---|
|
LEnc1 |
Delay |
EFC |
-Axis_Sync.ShaftRefDelay |
Kompensation des „Sercos-Abstands“ |
|
Axis_Sync |
ShaftDelay |
AD |
0 ms |
0, da virtuelle Achse. |
|
Axis_Sync |
ShaftRefDelay |
AD |
0 ms |
0, da virtuelle Achse. |
|
LEnc2 |
Delay |
EFC |
-Axis_Sync2.ShaftRefDelay |
Kompensation des „Sercos-Abstands“ |
|
AxisSync2 |
ShaftDelay |
AD |
0,46994 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Istposition. |
|
Axis_Sync2 |
ShaftRefDelay |
AD |
-3,90506 ms(1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Zielwerte. |
|
1. Beispielhafter Wert |
||||
HINWEIS: Die Parameter ShaftDelay und ShaftRefDelay geben die aktuellen Totzeiten im System an. Diese hängen unter anderem von der Anzahl der Sercos-Mitglieder und der Kabellänge ab.
Synchronfahrt: Achse folgt Achse, die einem Mastergeber folgt
Werte der Delay-Parameter mit einer Sercos-Zykluszeit von 1 ms
|
Objekt |
Parameter |
Typ |
Wert [ms] |
Begründung |
|---|---|---|---|---|
|
LEnc1 |
Delay |
EFC |
-Axis_Sync.ShaftRefDelay |
Kompensation des „Sercos-Abstands“ |
|
Axis_Sync |
ShaftDelay |
AD |
0,41975 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Istposition. |
|
Axis_Sync |
ShaftRefDelay |
AD |
-3,230250 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Zielwerte. |
|
LEnc2 |
Delay |
EFC |
|
0, da der „Sercos-Abstand“ bereits in LEnc1 ausgeglichen ist und Axis_Sync eine reale Achse ist. |
|
Axis_Sync2 |
ShaftDelay |
AD |
0,41975 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Istposition. |
|
Axis_Sync2 |
ShaftRefDelay |
AD |
-3,230250 ms (1) |
Die Totzeit des „Sercos-Abstands“ für die Zielwerte. |
|
1. Beispielhafter Wert |
||||
HINWEIS: Die Parameter ShaftDelay und ShaftRefDelay geben die aktuellen Totzeiten im System an. Diese hängen unter anderem von der Anzahl der Sercos-Mitglieder und der Kabellänge ab.
