Totzeiten sind Verzögerungszeiten. Sie entstehen zum Beispiel durch Filter in den Sensoren (SensorDelay), durch die Verarbeitung im System (Berechnungen), durch die Übertragung von Werten über Bussysteme (Sercos-Zyklus bzw. Baudrate), die nacheinander ablaufende Verarbeitung von Werten (z. B. Weiterverarbeitung von errechneten Werten (Laufzeiten).
Wo kommen Totzeiten in der Geschwindigkeits- und Positionsverarbeitung im PacDrive-Systeme vor?
Positionsübertragunsachse -> Logischer Geber
Durch die Verarbeitungsreihenfolge im PacDrive-System tritt bei der Positionsübertragung (Funktion FC_SetMasterEncoder()) von einer Achse an einen logischen Geber eine Totzeit von einem Sercos-Zyklus auf.
Zuordnung und Sample Delay „Antrieb -> Logischer Geber“
Diese Totzeit wird vom PacDrive-System automatisch berücksichtigt (ShaftRefDelay).
mechanische Welle des Motors
Durch die Übertragung der Sollposition vom PacDrive Controller über den Sercos-Bus zum Antrieb und die interne Verarbeitung im Antrieb kommt es zu einer Totzeit.
Diese Totzeit wird vom PacDrive-System im Achsenparameter ShaftRefDelay angezeigt.
Es kommt auch dann zu einer Totzeit, wenn die Istposition vom Motor über den Antrieb und den Sercos-Bus an den PacDrive Controller übertragen wird.
Diese Totzeit wird vom PacDrive-System ShaftDelay der Achse angezeigt.
Totzeiten (ShaftRefDelay und ShaftDelay) „Antrieb -> Motorwelle“
Sensoren
Mithilfe von Sensoren werden Marken im PacDrive-System erkannt. Mithilfe der TouchProbe-Funktion wird einer Marke eine Position zugeordnet. Hiermit kann z.B. eine Durckmarkenregelung erreicht werden.
Sensoren haben durch die Art der Markenerkennung (z.B. induktiv) und eine "Filterung" der zu erfassenden Signale eine Totzeit. Das PacDrive-System berücksichtigt diese Totzeit in den SensorDelay-Parametern des Messeingangs.
Cam Switch Group
Verzögerungszeiten in Bezug auf das Nockenschaltwerk im PacDrive-System können während des Ein- und Ausschaltens mithilfe der Parameter OnDelay und OffDelay kompensiert werden.
Was sind die Ziele der Totzeitkompensation?
Bei vielen Servo-Anwendungen sind höchste Dynamik und Positionsgenauigkeit gefordert. Dabei spielen meist zwei Funktionalitäten eine entscheidende Rolle:
oSynchronfahrt mehrerer Achsen, d.h. Gleichlauf eines Motors mit einem anderen auf Basis eines logischen Gebers, einer realen Achse oder eines externen Positionsgebers.
oErmittlung eines Positionswertes "zeitgleich" zu einem mechanischen Ereignis, z.B. bei der Druckmarkenkorrektur oder bei der Steuerung von Produktübergaben. Ein mit einem Touchprobe-Eingang verbundener digitaler Sender erkennt das mechanische Ereignis.
Zur Gewährleistung der Synchronität und Positionsgenauigkeit müssen systembedingte Totzeiten berücksichtigt werden.
Siehe auch:
oDrive Positionsabhängige bzw. -abgeleitete Parameter
